资源描述：
《装配机器人的现状与发展趋势.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、2007年第8期#专题述评#文章编号:1001-2265(2007)08-0001-04装配机器人的现状与发展趋势123董欣胜,张传思,李新(1.大连机床集团有限责任公司技术中心,辽宁大连116620;2.大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116023;3.大连市技师学院,辽宁大连116013)摘要:介绍了装配机器人的定义、组成、分类及其特点。阐述了装配机器人的关键技术及其发展现状。展望了装配机器人的发展趋势。关键词:装配机器人;关键技术;现状与趋势中图分类号:TP24212文献标识码:AStatusandDevelopmental
2、TrendoftheAssemblingRobot123DONGXin-sheng,ZHANGChuan-si,LIXin(1.TechnologyCenter,DaLianMachineToolGroupCo.,DalianLiaoning116620;2.SchoolofMechanicalEngineering,DalianUniversityofTechnology,DalianLiaoning116023,China)Abstract:First,thedefinition,composition,classificati
3、onandcharacteristicsoftheassemblingrobotarein-troducedinthispaper.Then,thekeytechnologiesanddevelopmentstatusoftheassemblingrobotareex-pounded.Atlast,thedevelopmenttrendsoftheassemblingrobotareprospected.Keywords:assemblingrobot;keytechnology;statusandtrend完成具有大批量、高质量要
4、求的工作,如汽车制造、摩0引言托车制造、舰船制造、某些家电产品(电视机、电冰箱、装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例,作为漆、切割、电子装配及物流系统的搬运,包装、码垛等作一项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。在机器业的机器人。[2]人应用各领域中只占很小的份额。究其原因,一方面而装配机器人则是工业生产中,用于装配生产是由于装配操作本身比焊接、喷涂、搬运等复杂;另一线上对零件或部件进行装配的工业机器人,它属于高、方面,机器人装配技术
5、目前还存在一些亟待解决的问精、尖的机电一体化产品,它是集光学、机械、微电子、题。如:对装配环境要求高,装配效率低,缺乏感知与自动控制和通讯技术于一体的高科技产品,具有很高自适应的控制能力,难以完成变动环境中的复杂装配,的功能和附加值。对于机器人的精度要求较高,否则经常出现装不上或[2]/卡死0现象。尽管存在上述问题,但由于装配所具有112装配机器人的基本组成的重要意义,装配领域将是未来机器人技术发展的焦11211装配机器人的结构组成点之一。其重要性在机器人应用中将跃居第一位。装配机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基1装配机器人定义
6、及其基本组成本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部。大多数装配机器人有3~6个运动自由度,其111装配机器人的定义[1]中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力工业机器人一般是指用于机械制造业中代替人装置和传动机构,用于使执行机构产生相应的动作;控收稿日期:2007-06-21作者简介:董欣胜(1960)),男,辽宁大连人,大连机床集团有限责任公司技术中心工程师,研究方向为自动化生产设备,(E-mail)dxs927@d.lcn。#1##专题述评#组合机床与自动化加工技术制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行
7、机构发出目的分类,基本上有三类机器人:工业机器人,操纵型指令信号,并进行控制。机器人和智能机器人。11212装配机器人的系统组成工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐(1)装配机器人(装配单元、装配线)标型的臂部可沿三个直角坐标移动;援助坐标型的臂水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。部可做升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回它共有4个自由度:两个回转关节,上下移动以及手腕转、仰卧和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业的转动。最近开始在一些机器人上装配各种可换手,机器人按作用对象不同,又分为水下机器人,装配机器以增加通
8、用性。手爪主要有电动手爪和气动手爪两种人,弧焊机器人,点焊机器人,喷漆机器人,铆接机器人形式:气动手爪相对来说比较简单,价格便宜,因而在等等。一些要求不太高的场合用的比较多。电动手爪造价比装配机器人从适应的环境不同,又分为普及型装较高
