“护士助手”机器人.doc

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1、“护士助手”机器人　　“护士助手”机器人是英格伯格创建的TRC公司的第一台服务机器人产品。它于1985年开始研制，1990年开始出售，目前已在世界许多国家几十家医院投入使用。现在“护士助手”的产量为每月8－10台。“护士助手”除了出售外，还出租。　　“护士助手”是自主式机器人，它不需要通过导线控制，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：　　（l）运送医疗器材和设备。　　（2）为病人送饭。　　（3）送病历、报表及信件。　　（4）运送药品。　　（5）运送试验样品及试验结果。　　（6）在医院内部送邮件及包裹。　　“护士助手”由行走

2、部分、行驶控制器及大量的传感器组成。它的底脚面积仅有900毫米×800毫米，因而可以在医院中自由行动。其速度为0.7米／秒左右。机器人中装有医院的建筑物地图，在确定目的地后机器人利用航位推算法自主地沿走廊导航，由结构光视觉传感器及全方位超声波传感器探测突然出现的静止或运动物体，并对航线进行修正。它的全方位触觉传感器保证机器人不会与人和物相碰。车轮上的编码器测量它行驶过的距离。在走廊中，机器人利用墙角确定自己的位置，而在病房等较大的空间时，它可利用天花板上的反射带，通过向上观察的传感器帮助定位。需要时它还可以开门。在多层建筑物中，它可以给载人电梯打电

3、话，并进入电梯到所要去的楼层，紧急情况下，例如某一外科医生及其病人使用电梯时，机器人可以停下来，让开路，2分钟后它重新启动，继续前进。通过“护士助手”上的菜单可以选择多个目的地，机器人有较大的荧光屏及较好的音响装置，用户使用起来迅捷方便。　　到达目的地后，机器人停下来等候主人的指示。它的保险机构能够防止未经允许的人从它的后柜中拿走东西。　　1997年“护士助手”开始在英国伦敦附近的一家名叫NorthwichPark的大型教学医院试用。由“护士助手”将由病房收集的血样和尿样送往化验室化验。经过一段时间的试用，“护士助手”基本上能胜任自己的工作，但也存

4、在一些问题。一是房门的设计问题，在美国，医院的门都是自动开关的，当机器人接近门时，房门就会自动打开。而在欧洲，防火门是由电磁控制关闭的，着火时门会自动打开，平时它总是关闭着，需要用力推才能打开，这是一个需要解决的问题。另一个是走廊的设计问题，在宽敞整齐的走廊内“护士助手”可以全速前进，没有任何问题。但如果有咖啡机或长椅靠着墙壁，机器人就得减速。再就是电梯要有足够的空间。