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时间:2017-12-08
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1、.设计.计算.研究·汽车ABS参考车速的确定方法★郑太雄1单荣明1蒋国英2杨勇(1.重庆邮电大学;2.重庆卡福汽车零部件有限责任公司)【摘要】分析了汽车防抱死制动系统中参考车速的多种确定方法。在分析了各种方法优、缺点的基础上提出了一种综合法.并利用该方法进行了首次制动循环和常规制动循环参考车速的计算。道路试验结果表明,采用该综合法确定的参考车速与车速仪测得的实际车速之间的偏差最大值为4.53km/h,均差为0.35km/h,从而验证了采用该综合法确定汽车防抱死制动系统中参考车速的准确性。主题词:ABS滑移率参考车速中图分类号:U463.5文献标识码:A文章编号:100
2、0—3703(2010)03—0037—03TheMethodtoDetermineAutomotiveABSReferenceSpeedZhengTaixiong,ShanRongming,JiangGuoying2,YangYong2(1.ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications;2.ChongqingCAFFAutomotiveBraking&SteeringSystemsCo.,Ltd)【Abstract]ManymethodstodeterminereferencespeedofautomotiveABS
3、systemisanalyzedinthepaper,inwhichacomprehensivemethodisproposedbasedonadvantagesanddisadvantagesofthesemethods,andthismethodisusedincalculationofautomotivereferencespeedintheinitialbrakingcycleandconventionalbrakingcycles.Theresultsofroadtestindicatethatthe_eatestdeviationbetweentheref
4、erencespeedobtainedwiththiscomprehensivemethodandtheactualvehiclespeedmeasuredwithtachographis4.53km/h,withmeandeviationof0.35km/h,verifyingaccuracyofreferencespeedofABSsystemobtainedwiththiscomprehensivemethod.Keywords:ABS,Slipratio,Referencespeed辨识.不考虑驾驶员的操作行为.但是它却有很大的1前言缺点.即车速受4个轮速调节
5、的影响,使其与实际车汽车防抱死制动系统fABS)能防止汽车制动速偏差过大.以致滑移率计算误差过大。过程中甩尾、跑偏的发生,大大提高了制动过程中2.2斜率法的方向稳定性.并且缩短了制动距离.有效地避免了斜率法[3]通过对大量试验数据的分析处理.确交通事故的发生ABS的目标是在制动过程将车轮定车辆在各种路面上所能达到的平均减速度.以此的滑移率控制在目标滑移率附近.以获得最大的地为依据.在ABS控制过程中,确定制动初始速度.进面附着力制动时车轮减速度减小。在车速与轮速行路面状况和制动工况识别后确定车辆减速度.根之间产生一个速度差.该速度差与车速的比值即是据速度公式实时计算速
6、度值作为参考车速该方法滑移率口1由于ABS只装备了轮速传感器.因此车速的优点是参考车速计算方法简单.若参数确定准确.估算在ABS控制算法中具有重要地位本文在分析参考车速可较好地逼近实际车速其缺点是适应性几种参考车速计算方法基础上.提出了一种综合法较差。若初速度采集误差较大或减速度选取不当.参来实现参考车速的确定考车速计算误差很大2.3基于车辆制动力学模型的确定方法2常用的参考车速确定方法基于车辆制动力学模型『4,51确定参考车速的方2.1最大轮速法法,是建立在整车、轮胎等模型的基础之上。它的优汽车在行驶过程进行制动的时候.由于车轮打点是能实时更新参考车速.可较好地实现
7、对实际车滑,车轮速度小于车身速度[21,故取4个车轮的最大速的模仿。但是。这种方法受到所采用模型准确性轮速作为车速。这个方法的优点就是无需进行路面的影响.对不同路面的自适应能力较差.在实际应用基金项目:重庆市自然科学基金项目(CSTC,20093416)。2010年第3期·设计·计算.研究.中会出现压力误差累积,影响制动效果。3.1.2车轮的受力分析图3为车轮受力情况阴,其中为车轮垂直载荷。3综合法I,·—————————+在制动过程中.车轮速度会在ECU的控制下出现下降一回升一下降不断反复的过程,如图l所示。富越瑙图3车轮受力分析UU.51.01.
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