“飞思卡尔“智能巡线小车的研究与设计.ppt

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1、“飞思卡尔“智能巡线小车的研究与设计2011.3.8本科开题答辩申请人：肖崇礼题目类型：设计开发导师：崔鹏行政班级：电子07011国内外的研究现状2未来的发展趋势3生产需要状况4主要设计内容5系统框图6预期目标目录国外的研究现状1954年美国BarrettElectronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统。20世纪90年代后期美国国防部实行了著名的Demo计划[1][2]，其中Demo-Ⅲ的自主越野性能已经接近实战水平。90年代，美国卡内基-梅隆大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，最高道路行驶速度

2、为130Km/h，并具有安全超车功能。除美国外，还有日本的IVHS计划、VICS计划、IVS计划、ASV计划[3][4][5];欧洲的PROMETHEUS计划、ADAS计划、E-Safe计划等车辆智能驾驶技术的研究开发。国内的研究现状国防科技大学与第一汽车集团在国家自然基金的资助下，于2003年联合研制成功“红旗旗舰”自主驾驶系统。吉林大学在2004年成功研制了全自动导航智能车辆JLUIV-IV,该车装备机器视觉系统，三维激光雷达距离成像系统，GPS系统，实现了紧急制动停车、安全车数转弯、安全车距包车等功能。在国家科工委和国家86

3、3划的资助下，清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室自1988年开始研制的THMR系列移动机器人取得了很大的成功。未来智能车辆的发展趋势车辆自主决策和运动规划动态环境中车辆控制系统分析和控制环境感知和识别智能车需求交通安全国防建设设计内容本设计由CMOS数字摄像头0V7620和飞思卡尔MC9S12XSl28微控制器组成的图像采集系统，实现智能巡线小车的路径精确识别，并引入分割最佳阀值的迭代算法和中值滤波快速算法，提高图像边缘检测的抗干扰能力和边缘定位的精确性，增强图像的平滑性，最终达到小车快速准确的巡线.MC9S12XS12

4、8系统拨码开关舵机电机测速装置CMOS传感器电机驱动电路前轮后轮图1MC9S12XS128系统图系统框图设计的主要内容1、根据规格尺寸，完成智能汽车硬件平台的搭建、CMOS摄像头的安装以及赛道的制作。2、CMOS摄像头采集图像信号，获取道路信息提取赛道黑线。3、Freescale16位单片机MC9S12XS128对图像信号进行处理，实现对赛道黑线的精确识别和定位。4、Freescale单片机MC9S12XS128根据测速反馈系统，实现对小车的闭环反馈控制，利用舵机控制前后轮实现智能巡线小车准确巡线。Step1Step2Step3巡

5、线小车能够识别赛道，并能实现速度闭环控制提高小车过弯和直道速度，现实平均速度达到1m/s，并能使小车按照理想路径巡线对弯道和起跑线实现预判，巡线路径进一步优化，使小车平均速度达到1.5m/s以上力争实现进弯加速，起跑线识别率达到100%预期目标ThankYou!