飞思卡尔-智能小车论文

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1、毕业设计（论文）题目：智能小车控制模块设计学院：电子信息学院专业班级：06级自动化2班指导教师：宋连庆职称：高工学生姓名：学号：40604010221西安工程大学本科毕业设计（论文）西安工程大学本科毕业设计（论文）摘要本文以智能小车竞赛为背景，阐述了研究本课题的意义。设计了基于MC9S12DG128B单片机的小车循线行驶的系统。本文主要研究内容是：1.道路识别模块,通过前边传感器对道路信息的采集，然后利用位置算法计算出小车中心与黑线中心的偏移量，参考前几次的偏差量可以计算出小车的偏移速度,反映出小车当前的运动情况以及运动趋势。2.利用当前小车的信息可以通过P

2、D控制算法计算得出舵机动作的大小,来及时的改变小车的行驶方向。3.利用小车情况决定小车当前应该加速还是减速，计算出小车的目标速度,然后通过速度的PID控制算法使小车及时的达到目标速度。来实现对小车的速度控制。通过以上的算法控制,最终实现了小车的循线行走的目的。关键词：PID，道路识别，舵机.西安工程大学本科毕业设计（论文）ABSTRACTBasedIntelligentCarraceasabackdrop,theauthorsofthestudythesignificanceofthisissue.Basedonthedesignofthemicrocont

3、rollerMC9S12DG128Btrolleylinethroughthesystem.Thispaperstudiesthecontentisasfollows:1.Recognitionmoduleroadthroughthefrontofroadsensorinformationcollection,thencalculatelocationalgorithmwithasmallblackcenterlinecenteroffset,referencetothepreviousdeviationcanbecalculatedtrolleymigra

4、tionvelocity.Trolleyreflectsthecurrentmovementandthemovementofthetrend.2.TrolleyusingthecurrentinformationthroughPDcontrolalgorithmRuddermovementcalculatethesize,timelychangetotheexerciseTrolleydirection.3.Trolleyuseofthetrolleydecisionshouldacceleratethecurrentslowdownorcalculates

5、mallthetargetspeedcars,ThenvelocityPIDcontrolalgorithmTrolleytimelyachievethetargetspeed.Trolleytoachievetherightspeedcontrol.LinkGuocontroloverthealgorithm,theeventualrealizationofatrolleylinerunningthroughtheobjectiveKeywords：PIDcontrol，RoadRecognition，Rudder西安工程大学本科毕业设计（论文）前言“飞思

6、卡尔”智能车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛。全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器HCSl2单片机作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。根据大赛组委会所提供的MC9S12DG1

7、28开发板、7.2V2000mAhNi-cd镍镉充电电池、直流电机、电机驱动芯片MC33886以及转向舵机，参考竞赛方提供的芯片的英文数据手册、《学做智能车——挑战“飞思卡尔”杯》、《单片机嵌入式应用的在线开发方法》以及《嵌入式系统——使用68HC12和HCS12的设计与应用》等书籍,我们制作了一辆以飞思卡尔MC9S12DG128单片机为核心控制器，采用光电传感器对路径进行检测，利用Codewarrior5.0软件开发工具，以脉宽调制（PWM）控制方式控制转向与速度，运用PID控制算法对智能车进行控制，采用光电码盘测速方式并对智能车的速度采用闭环反馈控制，最

8、后通过自己所铺设的赛道，对智能车的速度控制特性、传感