机械行业工业机器人专题报告：中国工业机器人市场前景广阔，稳做全球增长引擎

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1、行业研究目录1工业机器人定义及分类............................................42工业机器人产业链分析............................................52.1工业机器人产业链构成........................................52.2减速器、伺服系统主要依靠进口，控制器一般由本体企业自产......82.3本体低端产品过热，高端产品供给严重不足.....................122.4

2、系统集成商存在规模瓶颈，市场整体有望维持高增长.............133成本优势、产业需求、政策推动三大因素驱动机器人产业发展..........134全球工业机器人市场增长稳定，中国市场稳做增长引擎...............154.1全球工业机器人市场增长稳定，应用领域不断扩大...............154.2中国工业机器人市场前景广阔，稳做全球增长引擎...............175投资建议及重点公司介绍.........................................

3、193/22请参阅最后一页的股票投资评级说明和法律声明行业研究1工业机器人定义及分类工业机器人定义。机器人是具有感觉、思维、决策和动作功能的智能机器。根据机器人的应用环境可以将机器人分为工业机器人、服务机器人。工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人。国际机器人联合会（IFR）根据ISO8373定义，工业机器人是一种固定或移动地应用在工业自动化中的可自动控制、可重复编程、多用途、三轴或更多轴机器。工业机器人分类。工业机器人可以按照程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等四个方面进行分类。按程序输入方式

4、区分有编程输入型和示教输入型两类；按运动坐标形式分为关节式机器、圆柱坐标机器人、直角坐标机器人、并联机器人、SCARA（平面关节型）机器人等五种；按驱动方式分为液压驱动、气压驱动、电气驱动等；从应用领域来看，主要有焊接、装配、搬运码垛、上下料、打磨喷涂、切割加工机器人等。下游应用行业主要有汽车、电子电气、橡胶塑料、冶金、食品、药品化妆品等。图表1工业机器人分类及下游应用行业S直关C圆角并节A柱坐联式R标A运动坐标形式液压示教输入输入信号方式工业机器人驱动方式气动编程输入电动应用领域搬打切上焊装运磨割下接配码喷

5、加料垛涂工下游主要应用行业药电橡汽子胶冶食品化车电塑金品妆气料品资料来源：长城国瑞证券研究所4/22请参阅最后一页的股票投资评级说明和法律声明行业研究图表2工业机器人按运动坐标形式分类类别原型图片关节型机器人圆柱机器人并联机器人直角坐标机器人SCARA机器人资料来源：IFR，长城国瑞证券研究所2工业机器人产业链分析2.1工业机器人产业链构成工业机器人通常由控制系统、驱动系统、执行系统、感知系统、决策系统及软件部分、人-机器人-环境交互系统组成。图表3工业机器人各系统主要功能组成部分主要功能控制驱动系统、让执行

6、系统按照规定的要求工作，是机器人的指挥系统，需要控制系统核心控制算法（如路径计算、判断等）向执行系统提供动力，通常由电力驱动，电动式驱动系统主要包括伺服电机与减速器：伺服电机是控制机械元件运转的原动机，可将电压信号转换为转矩、驱动系统转速，以驱动控制对象；减速器的主要功能是在原动机和执行机构之间匹配转速、传递转矩，使驱动系统能够正常运转执行系统执行作业的部分，主要包括机身、机械臂、末端执行器等部分主要用于感知外界环境的信号刺激，如温度、声觉、光觉、力觉等，并非必须感知系统配置指根据感知系统等来源提供的信息自动

7、调整控制算法的软硬件支持部分，并非决策系统及软件部分必须配置将机器人、人、外部环境联系起来并相互协调的系统，其中人机交互系统主要人-机器人-环境交互系统包括指令给定装置、信息显示装置等资料来源：福德股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所5/22请参阅最后一页的股票投资评级说明和法律声明行业研究图表4工业机器人的工作原理资料来源：福德股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所机器人自动化行业按产业链分为上游、中游和下游。上游核心零部件：包括减速器、伺服系统、控制器；中游本体生产商：包括工业机器人本体、服务机器人本体

8、；下游系统集成商：包括单项系统集成商、综合系统集成商。图表5工业机器人产业链上游中游下游核心零部件本体生产商系统集成商减速器工业机器人本体单体系统集成商伺服系统服务机器人本体综合系统集成商控制器数据来源：华恒股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。在所有核心零部件中，减速器的毛利率最高，达到40%，伺服电