一种基于dsp＋cpld的舵机控制器设计研究

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1、科j技{论j坛斛一种基于DSP+CPLD的舵机控制器设计研究杨宗杰乔朝阳伦涛(中国空空导弹研究院，河南洛阳471()09)摘要：结合实际，介绍了一种基于DSP+CPLD的舵机控制器的设计。关键词：DSP+CPLD；舵机控制器；设计引言22通讯电路堵定控制器作为舵机分组件之一，其主要作用是通讯电路由集成芯片号，通过处理，输MAX3160以及外围电路组成。出脉宽调制信号，经功率放大后驱动执行机构伺MAX3160是Maxim公司生产的一服电机按照要求的方向和角度运动。种司编程的多协议收发器，可通过图1数字舵机控制器原理图数字舵机是将来舵

2、机的技术发展方向，本文引脚设置为结合具体项目，设计了基于TMS320F2812作为RS一232，RS85，Rs—422等传送方CPU的控制器控制舵机工作，该控制器抗干扰能式。该芯片采用独特的低压差发送力强、具有较高的控制精度，控制参数调整通过软输出级和内部双电荷泵结构，在+3．f飘1件完成极其方便。3V～+5V电源供电，可满足PS一232L—J和RS-485／422协议标准。该控制器数字舵机控制器的基本原理是：控制计算机通讯电路主要完成舵机系统与控制通过串口将舵机的位置给定信号送给舵机控制器系统的信息通讯，传输舵控制指令、图2控制

3、器组成框图并监控舵机的状态，控制器对鸵机的位置反馈信舵反馈指令等信号，采用R5422传Ⅸ；llD号进行采集，在软件中通过对给定量和反馈量来输模式，MAX3160连接电路如图3计算控制偏差从而输出控制量，该控制量经由驱所示。动电路放大驱动电机实现对舵机的控制。数字舵2．3IR2110驱动电路机控制器的原理图如图1所示。IR2110是IR公司生产的专用2数字有两相桥驱动器，IFt2110采用COMS如图2所示。控制工艺制作，逻辑电源电压范围为器主要包括DSP及其外围电路、通讯电路、A／D模5V～20V,适应m或CMOS逻辑块、IR21

4、10驱动电路及电流保护电路等。信号的输入，具有独立的高端和诋2l控制器CPU端2个输入通道，容许逻辑路参控制器CPU选用美国T】公司推出的考地(uss)与功率电路参考地图3MAX3160及外围连接电路TMS320F2812，是目前国际市场上最先进、功能最(cOM)之间有一5V和+SV的偏移强大的32位定点DSP芯片。它既具有数字信号处量，并且能屏蔽小于50ns的脉冲，理能力又具有强大的事件管理能力和嵌入式控这样有较理想的抗噪声效果。该控制功能，特另』j适用于有大批量数据处理的测控场制器IR2110驱动电路如网4所示。合，如工业自动

5、化控制、电力电子技术应用、智能IR2110浮置电源采用自举电化仪器仪表及电机、马达伺服控制系统等。时钟频路，其高端工作电压可达500V，工率最高可达150MHz，具有8K字的FLASH存储作频率可达到500kHz，两路通道均器，可支持动态的改变锁相环的频率，支持看门狗带滞后欠压锁定功能。图4中C4和定时器模块，可支持96个外部中断，3个32位c5为自举电容，必须确保C4和c5CPU定时器，两个事件管理器，串口外围设备有上存储足够的能量来驱动MOS管SPI、SCI、eCAN、McBSP等，工作电压为1．8V，I／O的通断。C4为小电

6、容用来吸收高频工作电压需33V；采用了J11AG仿真接口，方便调毛刺干扰电压。VB高于VS的最大试和烧写。电压为20~，为了避免VB过压，电图4IR2110及外围连接电路路中增加了稳压二极管D4hO．110的最大的不足是不能产生负偏压。由于密勒效应的作用，在开通和关断时，集电极和栅极问电容上的充放电电流很容易在栅极上产生干扰。针对这一点在驱动电路中的功率管栅极限流电阻R3和R5上反向并联二极管D2和D3。IR2110接收来自DSP的2路lc循环PWM信号，输出驱动由MOS管构成的两相桥，它内部设计有过流、欠图5过电流保护电路压保护

7、，通过外接适当的分压电阻，过电流保护控制功能，其过电流保护的工r乍原理可实现不同限流值的过流保护。如图5所示：由2倍放大器和—个比组成，其2．4电流保护电路中电路R16和RI7将LM158的6脚稳定在2V，为了防止功率管和负载因过电流损坏，必须当CL电压大于1V时，5脚电压大于2V，则比较设置过流保护电路。利用1R2110的SD端可实现器输出高电平提供给(下转250页J图6舵机控制软件的主流程图一25—科工j程】科技工程造价的有效控制与管理李坤{l一∥L_一一～一譬鬈．．。一一L一_一一(秦皇岛市金盛达装饰X-程有限公司，河北秦皇

8、岛066000)摘要：工程造价控制与管理涉及到工程建设的诸多方面，从设计阶段、施工阶段、竣工结算阶段叙述了工程造价控制的方法，说明了工程造价管理实际上是工程质量、进度、造价三大目标的管理。关键词：造价控制；造价管理：措施所谓丁辟造价的有效控制，就是