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1、桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸编号：Z74毕业设计说明书课题：舵机的数字化控制器设计学院：电子工程与自动化学院专业：自动化学生姓名：何娇娇学号：指导老师：赵学军职称：高级工程师题目类型：理论研究实验研究√工程设计工程技术研究软件开发2011年05月02日桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸摘要在相当长的时间里，计算机作为科学工具，在科学技术的神圣殿堂里默默地工作，而工业现场的测控领域并没有得到真正的实惠，进入21世纪后，由于电子技术的迅猛发展，新型电子产品的更新换代速度越来越快，以单
2、片机为核心构成的智能化产品具有体积小、功能强、应用面广，使用灵活、价格便宜、工作可靠等优点，目前正以前所未有的速度取代着传统电子线路构成的经典系统。与单片机相结合，计算机才真正地走进寻常百姓之家，成为广大工程技术人员现代化技术革新、技术革命的有利武器。本文针对舵机数字化控制器的设计，研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分析舵机控制的性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上位机和下位机的控制结构，通过串口通信传输数据和指令，从而实现舵机控制。本设计以ATmega8L为核心，利用模拟舵机
3、的机械部分，其中包括小型直流电机和一个反馈可调电位器，直流电机用H桥芯片LG9110来驱动，电位器进行角度测量，通过单片机的内部A/D转换来反馈实时角度，单片机用PID算法实现角度控制，PID算法的作用为减小系统的超调和静差，加快系统的响应速度。上位机通过RS232串口与单片机进行通信，舵机根据上位机所设定的角度，利用PWM信号驱动LG9110控制电动机转动，系统通过上位机来设置舵机地址、波特率、给定角度。经过实际调试验证，舵机角度在-90度～+90度范围内可由上位机设定，精度为0.5度，符合设计
4、要求。关键词：舵机；单片机；角度控制；PID；PWM桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸AbstractForalongtime,astheScientifictool,computerworkquietlyinthesacredtempleofcomputerScience,butthefieldofMeasurementandControlinIndustrialsitehavenotbeenrealbenefits.Inthe21stcentury,Astherapiddevelopme
5、ntofelectronictechnology,thespeedofreplacementofnewelectronicproductsbecomefasterandfaster.Intelligentproduct,usingTheMCUasthecore,issmall,powerful,widerangeofapplications,practicalandflexible,cheap,reliable,etc.anditreplacetheclassicalsystemthatcompo
6、sedoftraditionalelectroniccircuitwithunprecedentedspeedincurrent.CombiningwiththeMCU,thecomputerwasreallyintothefamilyofordinarypeople,andbecomethepowerfulweaponoftechnologicalinnovationandtechnologicalrevolutionfortheengineersandtechnicians.ForDesign
7、processofDigitalcontrollerofthesteeringgear,ThisarticlemainlyResearchThehardwarecircuitdesign,softwaredesignandkeyalgorithm.
Onthebasisofanalysisoftheservocontrolperformancerequirementsandassociatedcontrolmethod,weproposedthecontrolstructurebasedonPCa
8、ndlowercomputer,andtransferingdataandinstructionsbySerialcommunication,thenweachievetheServocontrol.
ThisarticleuseATmega8asthecore,usethemechanicalpartofAnalogServowhichincludesmallDCMotorandafeedbackAdjustablepotentiometer,andtheDCdriveswith
