机器人高级组迷宫算法说明.doc

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1、高级组迷宫算法说明（以调试时小车为例）1、ST188有红外发光二极和光敏三极管组成，光敏三极管和三极管一样，都具有输入输出特性，所以根据ST188检测的距离的远近，其输入由小（距离远）到大（距离近），所以其集电极电流也由小到大，相应的输入到比较器正向端的电压也有小到大，所以调节比较器的反向输入端的可调电阻，可以调节ST188能检测到的距离。我在调试小车是调在2.5cm左右。2、利用ST188检测距离的限制和左手准则，可以将小车的左边、左前边及前边放置一定的传感器，我在调试小车的时候，放置了3个ST188，分别是前边一个，左边一个，和

2、左前边一个，如下图所示：小车顶部小车车头这样，利用ST188检测距离的限制，当左边和左前边的两个传感器没检测到墙壁的时候，车子直走偏左（这个角度要调，很重要），左边和左前边的两个传感器检测到墙壁的时候，车子就直走偏右，这样车子就能沿着墙壁走了，而且通过调节ST188的检测距离就能够控制车子沿着墙壁走的距离。而当左边没有墙壁的时候，车子就一直往左拐，这样就能沿着墙壁到下一个格子了，但是注意当左边和左前边ST188没检测到墙壁的时候，车子直走偏左的角度很重要，会影响到车子在走90度墙边的时候是不是会被卡住，刚开始可以让车子速度慢点，后面

3、再慢慢加速。当然，这样以后，车子沿着墙壁走时没问题，但是当车子前面有墙壁的时候怎么办呢？这时候前面的ST188就起作用了，当前面的ST188检测到墙壁的时候就右转90度（要不要在右转90度之前先后退一下，调试看情况决定），这样就能够再次沿着左边墙壁走了。而且，可以利用前面传感器检测到抢的次数还可以定位车子的坐标，这样扫雷的坐标就可以搞定了，跑道中为什么选择了那几个区域作为雷区就这个原因，因为利用前面的传感器计数只能定位这几个区域的坐标。啰嗦几句：做算法就像求解数学题一样，好的算法就像求解数学题的最佳方法，我调试的时候利用就是则个算法

4、，也有可能不是最佳算法，期待大家想出更好的算法。不过大家没有利用ST188检测距离限制来沿着墙壁的走的算法都不怎么稳定额，我调试的时候试过。后来用这个算法，几下就出来了。另外，我调试的时候用了3个ST188，大家可以多用几个，例如5个，车子会更稳定的。我会公布给大家我调试跑道时的程序，但是我用的电机的转速时100转每分钟的，大家用的时候可能不一定能用，要自己理解了之后再改额！最后，祝大家在本次机器人大赛中取得好的成绩！！！2013.05.17