四关节码垛搬运机器人的设计实例【至工机电2013】

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1、四关节码垛搬运机器人设计实例四关节码垛机器人的设计实例---厦门至工机电有限公司霍新龙2013.6.3关键词：码垛机器人、搬运机器人、负重机器人、工业机器人1、CMJR-490四关节码垛机器人简介：CMJR-490机器人具有定位精度高、运行速度快、工作范围大等特点。控制系统方面内置匀料码垛操作模型，又可示教作业，操作简单方便。其典型应用为：1）箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电等。2）袋类包装：粮食、化肥、饲料、石化、建材等。3）桶类包装：桶状包装、涂料桶、化学品罐等。4）其他：可根据客户产品的特性进行非标定制。1四关节码垛搬运机器人设计实例2、性能指标表：型号CMJR-

2、490机械结构四关节机器人动作方式圆柱坐标型垂直方向2200mm水平方向1560mm动作范围o底座回转330o抓手回转360负载能力90Kg动作能力Max：1200包/小时重复定位精度±1mm最大消耗功率5.2KW本体重量1300Kg主体高度2200mm工作环境温度-10-50℃，湿度85%以下无结露。3、机械结构特点：1）腰式机座结构，机器人站立更稳固平稳，便于旋转，移动。2）独特的平行四边形手臂结构设计，保证手臂角度不随手臂伸缩而变化。3）驱动电机、减速传动结构全部下置，减轻手臂重量，使得手臂运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。4）关节式结构，所有电缆通过手臂内部布

3、置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。5）关节结构的巧妙设计，使得手臂的伸缩范围达到极致，水平作业范围可达330度,手臂伸缩范围为1560mm。6）重复定位精度可达1mm。7）圆柱坐标系,码垛区域明确，更适合码垛作业。2四关节码垛搬运机器人设计实例8）丰富多样的抓手形式，可广泛应用于石化、饮料、食品、药品、啤酒、饲料等行业。4、控制系统特点1）以“基于PLC的4轴运动控制系统”为核心进行构架，通用性强，可靠性高。2）采用的是全伺服机器人驱动控制技术。3）优化的机器人轨迹规划控制技术。4）人机界面友好，操作简单快捷。5）全部源程序自行

4、开发，便于升级、修改、维护及客制化。6）示教作业，简单易操作。用户编程可采用坐标设定或示教法进行图形化操作。7）内置多种码垛操作模型，用户可依据自身码垛要求进行选择。3四关节码垛搬运机器人设计实例5、常用典型爪手图示：4四关节码垛搬运机器人设计实例6、有效工作范围示意图：5