室外农业机器人导航研究综述

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1、《农业网络信息》2010年第3期综述与专论室外农业机器人导航研究综述柳平增1,2，毕树生，付冬菊，苗良(1．北京航空航天大学机器人研究所，北京100083；2．山东农业大学，山东泰安271018；3．泰安市工商局，山东泰安271000)摘要：农业机器人是现代农业技术的集中体现和未来发展趋势，当前研究中还存在着许多制约因素，其中导航是完成自动作业的关键，也是制约农业机器人发展的最大瓶颈。在长期的农业机器人自动导航研究中，经历路标、气味、机器视觉及星基导航等多种方式的研究和探索，其中视觉和星基导航逐渐成为当前导航研究的主要内容，星基导航以其成本低、系统结构简单、控制灵活

2、等特点，必将在未来机器人导航领域占有越来越重要的地位。关键词：农业机器人；计算机视觉导航；全球卫星导航中图分类号：TP24文献标识码：A文章编码：1672—625l(2010)04—0005—06ResearchReviewontheNavigationforOutdoorAgriculturalRobotLiuPingzeng~a,BiShushengI,FuDongju3,MiaoLiang2(1．RoboticsInstitute，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083，China

3、；2，CollegeofInformationScienceandEngineering,ShandongAgculturalUniversity，Taian271018，China；3．Tai'anCityTradeandIndustryBureau，Taian271000，China)Abstract：AgdculturalrobotisaconcentratedreflectionofmodelTlgriculturaltechnologyanddevelopmenttrendsinthefuture．Buttherearestillmanyconstrain

4、tsincurrentresearch．Inallconstraints，navigationisthekeytocompleteautomaticoperationandisthebiggestdevelopmentbottleneck．Inlong-termnavigationstudy，peoplehaveexperiencedonvarietyways，suchasroadsigns，smells，machinevision，andsatellite-basednavigation，amongwiththevisualnavigationandsatelit

5、e-basednavigationhasgraduallybecomethemajortrendsoffutureagriculturalrobotnavigation．Satelite—basednavigationwithitslowcost，simplestructure，flexiblecontrolcharacteristics，wiloccupythemoreandmoreimportantpositioninagriculturalrobotnavigationfieldinthefuture．Keywords：agricuhuralrobot；com

6、putervisualnavigation；globalsatellitenavigationl引言现化肥、农药等的按需所取、变量施用，建立能够表随着工业化进程的不断发展，各国逐渐出现了农明食物生产历史、分布和消费等的食品可追溯系统是业劳动力不足的现象，这在发达国家表现得特别突迫切需要的，所有这些靠手工是不可能做到的，而农出。我国是一个农业大国，虽然农业人口众多，但随业机器人则为这些问题的解决提供了有效途径I2J。着工业化进程的不断加速和深入，农业劳动力逐渐向2国内外研究现状其他产业转移已成为一个不可逆转的时代潮流。进入农业机器人以其高操作效率、高工作质量必将在21

7、世纪后，我国将面临比任何国家都要严重的人口老未来的农业生产中扮演越来越重要的角色。近年来国龄化问题，农业劳动力不足的问题将日益凸现。为有内外学者围绕农业机器人进行了广泛研究，主要围绕效解决劳动力短缺和熟练农业劳动工人减少的问题，导航、机器人平台、靶标探测及路径规划等内容。基作为替代传统拖拉机的农业机器人，将在21世纪扮于农田的非结构化特征导航历来是自主移动机器人最演一个很重要的角色Ⅲ。此外。粮食安全、环境恶化及具挑战性的能力。在几十年的农业机器人导航研究农业可持续发展等问题也越来越引起人们的重视。实中，包括地图导航、陆标导航、感知导航、视觉导航收稿日期：2010