六自由度摇摆台检测方案设计-论文.pdf

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1、第38卷第3期长春理工大学学报(自然科学版)Vo1．38No．32015年6月JournalofChangchunUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition)Jun．2015六自由度摇摆台检测方案设计张宇深，张立中，孟立新，周鑫弘，李凤岩，柳添耀(1．长春理工大学机电工程学院，长春130022；2．辽源市计量检定测试所，辽源136200)摘要：针对六自由度摇摆台的定位精度检测问题，设计了一套基于激光跟踪法的检测系统，实现六自由度摇摆台静态线位移与角位移指标的检测。根据六自由度摇摆台的运动姿态及高精

2、度、大范围的运动特性，提出了一种基于激光跟踪法、包含绝对测距法的总体检测方案，并根据检测方案与检测原理运用激光跟踪仪作为检测仪器。然后对检测系统进行误差分析，得出了检测系统误差的最大值为i0．27gm。最后对六自由度摇摆台技术指标进行检测，实验结果验证了检测系统的可行性。关键词：六自由度摇摆台；定位精度检测；检测方案；误差分析中图分类号：THII2．5文献标识码：A文章编号：1672—987O(2015)O3—0055—05TheStaticTestSchemeDesignaboutSixDegreesofFreedomSwayingPlatformZHANGY

3、ushen，ZHANGLizhong，MENGLixin，ZHoUXinhong，LIFengyan，LIUTianyao。(1．SchoolofMechatronicalEngineering，ChangchunUniversityofScienceandTechnology，Changchun130022；2．LiaoyuanInstituteofMeasurementandTesting，Liaoyuan136200)Abstract：Inordertosolvetheproblemaboutsixdegreesoffreedomswayingplatfo

4、rmpositioningaccuracydetection，wedesignatestsystembasedonlasertrackingmethod，detectingthetechniqueindexoflineardisplacementandangu—lardisplacement．Accordingtothemotionofsixdegreesoffreedomswayingplatformanditshighprecision，largerangeofmotioncharacteristics，putsforwardageneraltestings

5、chemebasedonlasertracking，includingtheabsolutedistancemeasurementmethod，accordingtothedetectingprincipleanddetectingscheme，choosethelasertrackerasthetestinginstrument．Thenanalysistheerrorofthelasertrackerdetectionsystem，andobtainthemaximumerroris10．27microns．Finally．wedetectthetechni

6、calindexesaboutthesixdegreesoffreedomswayingplatform．verifythefeasibilityofthedetectionsystem．Keywords：sixdegreesoffreedomswayingplatform；positioningaccuracydetection；detectionscheme；erroranalysis在现代激光通信实验中，由于试验场地环境因虎克铰连接平台与连杆，实现动平台台面的位姿运素的影响，如温度、大气、风力，使测量结果存在检动。该摇摆台如图1所示。其技术指标主要分为：测

7、误差，对实验数据造成很大影响阻]。基于以上影直线位移静态定位精度；空间六个自由度(俯仰、滚响因素，在实验中通常构筑模拟实验台，运用模拟实转、偏航、升降、纵移、横移)的单轴极限位移与组合验台进行激光通信的相关实验，在模拟实验中对影位移、速度、加速度。响实验结果的因素进行分析与评估，从而保证检测本次选用的六自由度摇摆台具有精度高、极限结果具有说服力，同时也确保了实验结果的准确性。移动位移大等运动特性，同时具有一些技术指标，如模拟实验台采用MG6—1E—XE一500型六自由平面度、速度、加速度等，不能直接获得检测结果的度摇摆台。设备采用两级六连杆并联结构级联形技术难点

8、。因此本文针对以上运动特