基于STM32的可遥控智能跟随小车设计-论文.pdf

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1、电子测量技术第38卷第6期ELECTRoNICMEASUREMENTTECHN0L0GY2015年6月基于STM32的可遥控智能跟随小车设计刘磊孙晓菲张煜(西南交通大学电气工程学院成都611756)摘要：针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状，设计并实现了一种基于STM32、超声波测距以及比例控制算法的可遥控智能跟随小车。小车以STM32为控制核心，有智能跟随和红外遥控2个模式可选。跟随模式下用2个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离，单片机采用比例控制算法，根据实测距离控制左右电机转速；遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控

2、信号控制小车的运动方向。试验结果表明：小车在2m以内准确跟随几率大于95％、响应时间小于250ms。该设计实现了小车对目标的360。智能跟随以及在必要情况下对小车的遥控操作，系统可靠，较人性化。关键词：机器人控制；智能跟随小车；STM32；超声波测距中图分类号：TP242．6文献标识码：A国家标准学科分类代码：510．8050RemotecontrollingandintelligentfollowingcardesignbasedonSTM32LiuLeiSunXiaofeiZhangYu(SchoolofElectricalEngineeri

3、ng，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu611756，China)Abstract：Currentlyhumanhandsarestillnotliberatedwhenmencarrythings．ThispaperdesignsandimplementsanremotecontrolandintelligentfollowingcarbasedonSTM32，ultrasonicrangingandproportionalcontrolalgorithm．ThecarusesSTM32asitscontro

4、lcenter，andtheintelligentfollowermodeandtheinfraredremotecontrollingmodearebothavailableforthecar．Therearetwouhrasonicmodulesinstalledonthefronttowatchthedistancebetweenthecarandthetargetateachtimeunderthefollowingmode．SCMadoptsproportionalcontrolalgorithmandcontrolsthemotors

5、peedontheleftandrightsideaccordingtothewatcheddistance．hcontrolsthemovingdirectionofthecaraccordingtothereceivedinfraredsignalunderremotecontrollingmode．Experimentalresultsshowthecaraccuratelyfollowprobabilitygreaterthan95andresponsetimelessthan250mswithintwometers．Thisdesign

6、accomplishesthegoalthataintelligentcarcanautomaticallyfollowthetargeteventurning360。andpeoplecancontrolthecarremotelywhennecessary．Thesystemisreliableandconvenienttopeople．Keywords：robotcontrol；intelligentfollowingcar；STM32；ultrasonicranging“缓慢跟随”，一旦测得距离较远，小车将“加快脚步”，直到1引言追上目标

7、，并且小车可以跟随目标一起转弯，不会“跟丢”。随着科学技术的发展和社会的需要，移动机器人技术用户也可以切换到遥控模式遥控小车运动，增加其可靠性。得到了迅速发展，正在各行各业中应用，使人们的生活更加此类智能跟随小车既可以应用于工业生产中，又能在商场、便利，小车智能化已经成为了主流趋势。智能小车是一个家庭中为人类运送物品提供便利。集自动控制、环境监测、无线遥控等多功能于一体的综合系统，人们习惯称其为移动轮式机器人，目前以单片机为核心2硬件设计的移动机器人还存在处理数据局限、控制不稳定等不足之2．1系统总体设计处，国内市场暂时还没有出现具有真正意义的跟

8、随性智能为实现小车智能跟随，采用了超声波测距、电机驱动、红载物小车rl‘3_。本设计基于单片机的智能小车测距模块、红外遥控等功能模块设计