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1、泵控马达加载系统的研究式钢硅钢片厂王东本文,,对电浓佑服泵抢马达加载系统的组建立相应压力在马达轴上产生一定的扭矩、。成负载特性分析等过行研究和试验。达到给被试系统加载的目的为满足动态试验,的要求溢流阀先导阀的调节是阀控缸系统通、一加峨系跳的翅成。过杠杆机构来完成的电液伺服系统的响应速加载系统原理图见阁,用加载马达作泵,,‘度快输入为电信号处理起来十分灵活方,。,,与被试系统马达对接加载加载压力的建立通便因此这样的加载系统具有良好性能可。。过一套加载装狱产生电液伺服阀阀控缸输以满足控制系统试验中的加载要求一,,出位移经过杠杆机构谓资加载溢流阀的先导加载信号可以采用典犁标准信号如阶,,,、。,
2、阀从而调节了加载压力跃正弦等在进行动态闭环试验时要分析,,当被试系统启动运转后液压马达带动加系统的负载特性建立起负载环节的数学棋,。。载泵运转在其排油回路装有高压溢流阀调型,,节先导阀可改变溢流辉的限压使加载系统气一山‘曰“,叶月门渔‘恤万·被试位移传感器系统澳电液伺展阂测试系统图加载系统原理图、、统中的负载包括惯性负载弹性负载摩擦负、二负毅特性分析及数学模型的建立、。载工作过程中的阻力负载等由力平衡方秘,根据系统实际工作中的应用泵控马达系可得‘。。于—十,式中一牵引轮与齿条间的牵引力一机器移动时的粘性阻尼系数一机体移动位移玺,一机器移动时的库伦摩擦力,一机体仄量一,二卜兰‘士一一‘一一。
3、上尸百日﹄系数,笋静摩捺擦负载特性的数学模型利用该式就可以实现负动摩系数。浅模拟一、、。机器重力一各为力臂、一运行倾角一外负载阻力三负载环节的模拟,二,二二。,上一二。士匕‘以十八一根据负载环节的数学模型可以画出其棋刁王一,。拟电路图见图再根据模拟电路图就可以。,。为常值阻力作动态分析时可忽略上,。在模拟机上排题组成模拟负载环节负载环“”“一”述式子中为机器沿倾斜面向节的输入为系统液压马达输出转速和负载阻。上行下行的情况综上各式有,。。。抗输出为牵引力和功率作为加。二,。,士载系统的输入信号作为功率反馈信号送封。。控制器负载阻抗可由信号发生器产生各种吐。,产典型的信号式中与负载阻抗有关简写
4、成尹一系数一负载阻抗。,。士为非线性力,一交了一止一一下月全一氏泵控马达牵引功率为液压系统的功率等一一卜。于系统压力与流量的乘积由于流量决定了牵,。引速度故牵引功率也与牵引速度有关另外图负载环节模拟电路,作动态分析可不考虑空载功率则负载功率,在本文的试验中研究了采用数字计算机扩。来模拟系统负载环节的方法采用汇编语言编式中一系数,、,程通过转换这种方法能同时,,由此可见为使系统保持恒功率运行当。实现对试验过程的控制和参数的测定,负载发生变化时牵引速度应当进行相应调为了能将负载环节的数学模型在计算中机。,节如果系统以不变的速度工作则系统功率实现,需将上述式子写成由计算机实现的算法,将随负载阻抗
5、变化而变化使机器的工况显著对式用离散算法表示。,恶化考虑控制系统工作置子电网中动力系‘。竺。。‘,‘、‘,一岑带丫又一一统的电压波动将经过被调节参数的变化而被、一又一,甲工、‘人‘子、丘下。,二系统所接收因此将式写成式中一采样周期,,牵引马达输出的转速用来表示牵引速一,式中一电网电压波动的幅值度式和式构成了泵控马达系统一速比支故式可写成式中一牵引齿轮半径。,二,人、言,二二’一一二石一一,二一十主、一飞,‘一一石个一一一一卜,一,压力对加载输入信号的阶跃响应见图在计算机上模拟时初值取然一。、二门后每次计算的作为下一次计算的一一乳’“”’“”式离散化为厂一厂。一七、一犷⋯十一卜寸乍计算机程序
6、中实现用到的算法为厂一扮,牛一斗、、一。卜护、︸,一‘·、产七奋、夕‘几曰孟‘产、、、,一、、、、算法程序中每一步都计算图阶跃变化时仿真曲线,一,初值取以后每次计算都用前一。次得到的作为‘洲沁气尸干户‘汤认澳,算法中我们采用汇编谁言而其指令尺,二系统中还要编制乘法子程序而检测量还要有。采样子程序试验信号即负载阻抗设置了三,厂班呱切口、。种典型信号阶跃正弦和伪随机信号奇口加几广口、四计算机仿真与模拟研究,为了验证数字模拟的负载环节文中进行。了计算机仿真研究、仿真图伪随机变化时曲线,根据被试系统的数学模型在模拟计算机,上排题负载环节由一亚计算机插入、、。汇编卡转换板实现的仿。宾结果见图及图」,
7、由仿真结果可见负载环节采用数字方法。,全模拟是可行的可以应用到实际试验系统中。去产一、玉加载试验加载试验是为了考核系统承受负载的能,力试验时通过电液伺服加载装置把电信号转,。图加载压力的阶跃响应换成加载压力信号对被试系统加载加载系统,出现超调这是由于试验系统中使用软管较,,。多系统阻尼比增大所致实际系统的机器在,,结构布置上马达位于机器两头进回油都需了,经过较长的软管因此试验情况与实际情况是全,、相符合的图及图分别是对负
