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1、基于CAN总线的双DSP通信方案设计与实现83基于CAN总线的双DSP通信方案设计与实现邓红德,王博栋,吴佳楠(西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室,陕西西安710065)摘要:针对目前逐渐增多的双DSP系统中的通信问题,分析比较了各种DSP通信方案以及将CAN总线用于DSP通信中的优势;介绍了DSP中CAN通信接口的硬件和软件设计及实现,重点阐述了CAN模块的相关寄存器设置,并且采用中断接收数据和双缓冲存取数据的方法;本方案已成功运用于某无人机飞行控制系统,系统运行良好。关键词:DSP通信;CAN总线;双缓冲中图分类号:TP274文献标识码:
2、A文章编号:1000-8829(2011)06-0083-03DesignandImplementofDoubleDSPCommunicationBasedonCANBusInterfaceDENGHongde,WANGBodong,WUJianan(NationalKeyLaboratoryofUAVSpecialTechnology,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xian710065,China)Abstract:InviewoftheproblemsoncommunicationindoubleDS
3、Psystems,variouscommunicationmethodsarecomparedandadvantagesofCANbusarealsopresented.ThehardwareandsoftwareofcommunicationusingCANbusinDSPsystemsareintroduced.TheregistersconfigurationofCANisdescribedinparticular.Dataarereceivedbyinterruptandstoredbydoublebuffer.Theschemeisapplie
4、dinanUAVflightcontrolsystemwhichperformsverywel.lKeywords:DSPcommunication;CANbus;doublebuffer数字信号处理器(DSP)以其丰富的指令系统、高方传输80B,这就对两片DSP之间数据的实时、可靠速高精度的运算能力及丰富的片内外设资源等优势,通信提出了很高要求。在工业控制中占有很重要的地位,其中又以TI公司的1DSP通信方案比较C2000系列DSP应用最为广泛。随着系统计算的复杂性和实时性要求逐渐增加,单个DSP芯片所能提供的通常DSP之间的互连结构有3种,并行,串
5、行和[1]外设接口以及运算能力显得有些捉襟见肘,在这种情串并综合工作方式。使用并行总线需要CPU支持[1]况下多DSP系统出现了。与其他CPU之间并行工作方式或者公共内存,而在本方案用于实现某小型无人机飞行控制系统中双C2000系列DSP中都没有此功能。串行工作方式中DSP之间的通信。在此飞行控制系统中,一片CPU之间的通信可以通过DSP串口或DMA通道,也TMS320F28335(28335)DSP(DSPA)用于采集包括角可以通过双口RAM、FIFO甚至公共内存。DSP串口速率陀螺、加速度计、磁航向和GPS在内的传感器数和DMA通道一般是DSP芯片中内置
6、的,使用很方便。据进行航姿及导航计算,另外一片DSP(DSPB)用于而双口RAM、FIFO及公共内存则一般都需要由用户飞行控制和任务执行,两片DSP需要在5ms内各向对扩展而成,需要硬件支持且实现过程比较复杂。2可用于DSP间通信的串行外设有SCI、SPI、IC、收稿日期:2010-08-13CAN和McBSp、28335这几种外设性能比较如表1所作者简介:邓红德(1965),男,陕西合阳人,副教授,主要从事示,表中*号部分表示此外设性能最高。控制、制导与仿真方向研究;王博栋(1985),男,河北深泽人,实际使用中各外设存在的主要问题是:SPI接口硕士研
7、究生,主要研究方向为嵌入式飞行系统开发和仿真;吴会接收到伪数据;SCI数据长度只有8位,而DSP是16佳楠(1977),男,辽宁辽中人,硕士,工程师,主要研究方向为位系统所以使用时高8位也是无效数据;McBSP是速飞行仿真、嵌入式系统开发。度最快的外设,但接口和软件实现也最为复杂。相比84测控技术2011年第30卷第6期之下CAN模块的优势明显,具有32个32位的邮箱存2CAN通信接口硬件设计储数据,只需要2根数据线就能以高抗干扰能力和最快可达1Mb/s的速度传输数据,同时两个CAN模块28335内部集成有完整的CAN控制器。该控制接口可以分别实
8、现单向收发而不用考虑收发冲突,程器是一个32位的外设
