基于dsp的can总线通信设计

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1、基于DSP芯片的CAN总线通信设计摘要本文介绍了基于DSP56F807的CAN通信各模块的初始化程序，并具体实现了以下功能：甲方通过串口调试助手向下位机发送数据s，再通过CAN总线将数据传给乙方增加乙方PWM占空比（发送m减小乙方PWM占空比），发送成功LED1闪烁两下，然后乙方通过CAN总线把当前PWM占空比的值返回给甲，然后甲通过串口将数据传给上位机串口调试助手。关键字：DSP56800；SCI；CAN总线；GPIO；定时器AbstractInthispaper，weintroducedtheinitializationo

2、feachmoduleonTheDesignofCANBusCommunicationBasedonDSP56800.Thefunctionisrealizedasfollows:throughaserialportdebugassistant,JIAsendsdatastoterminal,throughtheCANbusagain,datasendstoYIforincreasingthePWMoftheterminal(sendsmtodecreasethePWMoftheterminal).Whenthedataare

3、sentsuccessfully,theLED1flashestwice,thenthroughtheCANBus,YIreturnthePWMvaluetoJIA,thenJIAsendsthedatatoaserialportdebugassistantofPC.Keywords:DSP56800;SCI;CANbus;GPIO;thetimer1.CAN总线介绍MSCAN模块是一种CAN协议的通信控制器。CAN总线通信是一种串行通信，能够通过多种媒介进行最高可达1Mb/s的短距离通信，其最远的通信距离为10km。CAN总

4、线的节点数取决于总线驱动电路，目前可以支持110个节点[1]。2.本文实现效果甲方通过串口调试助手向下位机发送数据s，再通过CAN总线将数据传给乙方增加乙方PWM占空比（发送m减小乙方PWM占空比），发送成功LED1闪烁两下，然后乙方通过CAN总线把当前PWM占空比的值返回给甲，然后甲通过串口将数据传给上位机串口调试助手。3.各功能模块的初始化设置3.1CAN初始化配置编程步骤如下：（1）设置软件复位模式，MSCAN模式的改变配置/初始化必须通过复位来实现。CANCTL0=0x0001;（2）设置位时间。位时间=同步段+传播时

5、间段+相位缓存段1+相位缓存段2。l同步段：用于各节点同步。l传播时间段：补偿网络物理延时。l相位缓存段1：补偿沿相位误差。CANBTR1=0x0023;（3）通过设置同步时间和分频因子设置波特率。CANBTR0=0x0053;（4）通过接收符ID过滤控制寄存器CANIDAC设置识别码滤波模式。CANIDAC=0x0000;（5）设置接收符ID过滤屏蔽码寄存器CANIDAR0~7，在进行接收符ID的过滤比较时，接收符ID和比较码的那些在屏蔽码寄存器中清零的对应位必须完全相同。因为是实验测试程序，所有的屏蔽码位都为0，接收所有的

6、数据帧。.CANIDAR0=0x0020;CANIDAR1=0x0000;CANIDAR2=0x0000;CANIDAR3=0x0000;CANIDAR4=0x0000;CANIDAR5=0x0000;CANIDAR6=0x0000;CANIDAR7=0x0000;（6）设置接收符ID过滤比较码寄存器。该寄存器共有8个寄存器，这些16位的寄存器的高8位保留，低8位是屏蔽位。屏蔽位置1表示在进行接收符ID过滤比较时，对应的ID位必须和接收符ID过滤寄存器的相应位一致。CANIDMR0=0x0000;CANIDMR1=0x0000

7、;CANIDMR2=0x0000;CANIDMR3=0x0000;CANIDMR4=0x0000;CANIDMR5=0x0000;CANIDMR6=0x0000;CANIDMR7=0x0000;（7）设置发送模式，在调试时采用自发自收模式，最后实现功能时修改对应寄存器采用互发互收模式。CANCTL1=0x0080;（8）初始化完成，退出软件复位模式。CANCTL0=0x0000;（9）等待MSCAN模块完成和总线同步。while(!CANCTL0&0x0010);3.2CAN控制器发送模块初始化编程（1）通过CAN_TBx_I

8、DR0、CAN_TBx_IDR1设置发送缓冲接收符ID。CAN_TB0_IDR0=0x0020;CAN_TB0_IDR1=0x0000;CAN_TB1_IDR0=0x0021;CAN_TB1_IDR1=0x0020;CAN_TB2_IDR0=0x0022;CAN_TB2_ID