大型Stewart并联机构的安装工艺研究与实施.pdf

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1、大型Stewart并联机构的安装工艺研究与实施术口贾彦辉口段艳宾口邱献琴口隋文海口李建军中国电子科技集团公司第五十四研究所石家庄050081摘要：上海65m射电望远镜天线的幅面调整机构采用的是大型Stewa~并联机构，实现如此大型的Stewart并联机构的应用与安装在国内尚属首次。从机构的结构特性出发，进行Stewa~机构组装平台的设计与搭建，在此基础上完成了该大型Stewart并联机构的安装工艺实施，为上海65m射电望远镜天线幅面调整机构的顺利完成奠定了基础。关键词：Stewart并联机构安装工艺幅面调整机构中图分类号：THI62

2、；TN82文献标识码：A文章编号：1000—4998f2014)07—0085—03所选用于副面精调的Stewart机构如图l所示．此1工程概述副面精调机构为半对称型，即上下平台各铰点1、3、5为满足我国探月工程二期、三期的VLBI(Very和2、4、6分别以间隔120。均匀分布。LongBaselineInterferometry)测定轨、定位和各项深空该Stewart并联机构的机构学基本参数如下：探测任务的需求。同时结合天文研究发展的需要，在上R=166lmm，r=1535mm，h=1450mm，0l=02=海松江余山天文基地建

3、造完成一个达到世界先进水平10。，l=2=110。的65m口径全方位可动的大型射电望远镜系统。尺为固定平台上各铰点所在圆周半径．r为运动平此天线的副反射面口径为6．5ITI，质量约为1600台上各铰点所在圆周半径，h为动、定平台铰点中心间kg。副面的精确调整机构采用Stewart并联机构，可以距离，0。、为固定平台相邻两铰点间夹角，、：为运实现天线副反射面进行5个自由度的实时位姿调整，动平台相邻两铰点间夹角。能很好地适应L频段馈源工作的要求，同时补偿由于3Stewart机构安装工艺及组装平台搭建重力变形或者外界风、雨、雪等因素而引起

4、的天线性能和指向的变化，使天线工作于最佳状态。该65m射电望远镜天线中的副面精调机构的整体设计效果如图2所示。2Stewart并联机构结构特性它的安装过程可以大致分65m天线副面精调系统选用Stewart并联机构。解为安装和吊装两个步由定平台、动平台和6个分支组成，各分支分别通过虎骤．因此Stewart平台的安克铰和球铰与定平台、动平台相联，且均含有一移动装工艺应该从安装和吊装副，则动平台可在三维空间内相对于定平台作任意方两个方面进行研究。向的移动和绕任意轴线的转动。将定平台与副反射面本文涉及的大型支撑桁架相联、动平台与副反射面相联

5、，则通过调控6Stewart并联机构采用整体杆的伸缩运动．即可实现副面5个自由度的实时调整。吊装方法，在结构设计过程中已经预留相应的吊装孔，考虑到该Stewart并联机构采用整体吊装工艺，需要在安装现场或者调试现场进行安装，故需要搭建一相应的安装平台如图3所示。安装平台的设计搭建过程中，主要考虑以下两点因素：Stewart并联机构的安装位置及其分布，为安装过程预留足够的人员操作空间；Stewart并联机构的占用空间与运动空间，避免在安装和后续的调试过程中发生与并联机构的干涉。4Stewart机构的安装工艺实施对大型Stewart并联

6、机构安装SI_-艺的研究主要从国家自然科学基金资助项目(编号：51205339)收稿13期：2014年2月以下几个方面展开。机械制造52卷第599期2O14／7脚轮支架冲压自动化生产线设计口刘其洪口郭建华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640摘要：介绍了脚轮支架的加工工艺流程，构建了自动化生产线的整体布局框架。针对脚轮支架的具体特点．设计了灵活通用的机械手及气爪夹持器。应用PLC和触摸屏技术对自动线控制系统进行了设计，实现了脚轮支架的自动化生产。关键词：脚轮支架自动化生产线机械手PLC触摸屏中图分类号：TH241I2；TP27

7、8文献标识码：B文章编号：1000—4998(2014)07—0087—04目前，传统的脚轮支架生产由人工操作冲床来完孔压印工序采用了一个有两工位的机械手．定义为1成，安全性低，容易造成生产事故。近几年来，有部分国号机械手，拉深工序采用了两个机械手．定义为2号机内厂家采用多I位级进模生产脚轮支架．可以在一副械手和3号机械手，冲侧孑L工序采用了两个机械手．定模具中完成冲裁、弯曲、拉深翻孔等多种冲压工序[，义为4号机械手和5号机械手，顶部冲孔和整形采用从而大大提高了脚轮支架的自动化生产程度，但是级了两个机械手，定义为5号机械手和6号机械

8、手。机械进模对冲床的要求高，难以广泛应用。国外的多台冲床手的任务是自动抓取上一工位完成冲压的脚轮支架零连线机械手是专为搭配3台以上冲床连续自动冲压作件，并运送到下一工位，并且准确地放入模具的指定位业所设计的冲压机械手，可以用于脚轮支架