stewart 通用平台的设计与研究

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1、STEWART通用平台的设计与研究STEei（昆明东启科技股份有限公司，昆明650000）（KunmingDongqiTechnologyCo.，Ltd.，Kunming650000，China）摘要：本文以国内企业、科研院所对6自由度仿真平台的实际需求为出发点，设计一种多学科通用的6自由度steesticenterprisesandresearchinstitute’sactualdemandfor6degreeoffreedomsimulationplatformasstartingpoint,anddesignsakindofmultipurpose6degreeoffreedom

2、steofmultidiscipline.Thispaperusesthree-dimensionaldesignsoftensionalvirtualprototypedesignoftheplatform,andtakeskinematicsmechanismsimulationof6degreeoffreedomplatformbyusingPRO/EandMATLAB.Theresultsshoeettheactualneedsofthedesignofsmallandmediumsimulationplatforminaviation,navigation,transporta

3、tionandotherfields..jyqk；kinematicsanalysis；kinematicssimulation；motionspace　　中图分类号：TP271文献标识码：A：1006-4311（2015）20-0155-040引言我国近些年来汽车、航天、机床等行业不断地发展与发达国家的整体差距在逐步减小，但是在模拟仿真等领域还存在不小的差距[1-2]。这其中Ste，依照此时的空间位置关系得到了各液压杆件以及相关总成的初始尺寸。①静平台上的虎克铰总成分布在半径为1m的圆周上；动平台上的虎克铰总成分布在半径为0.75m的圆周上；根据本文的设计目标，动、静平台之间的最小距离

4、为1.0m，最大距离为1.3m；②液压伸缩杆件总成原始长度为1.0m；③液压伸缩杆件最大伸长量为0.5m。1.2基于的Pro/E建立三维实体模型在Pro/E中，用户可以根据不同的工作任务，选择不同的工作模式。主要的模式有如下几种：①Sketch模式：用于截面的创建和草图的绘制；②Part模式：用于零件的设计；③Drably模式用于零件的装配。为了避免未来与ADAMS模型转换的过程中出现错误，我们在利用PRO/E软件建模时，需要设置软件中的将单位统一，质量单位为kg，长度单位为mm，时间单位为s。本文运用PRO/E软件进行三维建模，绘制出运动平台的各零件和装配模型如图2所示。运用PRO/E

5、中的装配模块，将各分总成装配在一起，图3为6-UPUSTEechanism模块中的仿真图形如图6，图7，图8，图9，图10，图11所示。STEATLAB中反解程序的计算，并将计算结果导入到PRO/E中的机构运动模块，并利用PRO/E中的Mechanism模块对SteiningthepatibleOrientationachineTheory，2006，41（10）：1168-1184.[2]ZJi.s，1994，11（7）：631-638.[3]徐鹏.六自由度并联机构Stewart平台的动力学建模与仿真[D].重庆大学，2005.[4]徐文辉.六自由度Stewart平台运动学参数的计算和

6、试验研究[D].哈尔滨工业大学，2006.[5]袁鸿.电液伺服Stewart平台激振系统研究[D].西安电子科技大学，2007.