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1、Stewart平台远程操作试验系统的研制2006年7月第32卷第7期北京航空航天大学JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronauticsJuly2006Vo1.32No.7Stewart平台远程操作试验系统的研制吴强王占林李佳王志峰(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083)摘要:为了研究Stewart平台大时延情况下的远程操作稳定性,建立了相关试验系统.用以太网模拟远程通信信道,连接2套Stewart平台控制系统;利用Dir
2、ectX技术,对用户屏蔽了具体硬件设备,建立了用户输入接口和视频反馈;利用OpenGL(OpenGraphicLibrary)技术,建立了虚拟操作环境,以便于未来利用虚拟操作环境补偿时延;用神经网络的位置正解方法代替传统方法驱动虚拟模型,获得更高的精度;对通讯的带宽进行在线监控,优先保证指令传输;通过改变发送速率,保证视频连续发送.试验结果表明,用户通过输入指令可以方便地控制平台,平台位姿可以通过虚拟操作环境和视频进行反馈,系统满足了设计要求.关键词:Stewart平台;远程操作;虚拟操作环境;正解
3、中图分类号:TP871文献标识码:A文章编号:1001-5965(2006)07-0819-04DevelopmentofteleoperationtestingsystemforStewartplatformWuQiangWangZhanlinLiJiaWangZhifeng(SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering,BeringUniversityofAeronauticsandAstronautics,Bering100083,Chin
4、a)Abstract:TeleoperationtestingsystemforStewartplatformwasdevelopedtostudyStewartplatformteleo-perationstabilityunderconditionoflargetimedelay.Ethernetwasusedtosimulatethetelecommunicationchannel,whichlinkedtwoStewartplatformscontrolsystems.DirectXtech
5、nologywasusedtobuilduserinputinterfaceandvideofeedbackwithoutconsiderationofhardware.Opengraphiclibrary(OpenGL)technologywasusedtoestablishvirtualoperationenvironment,throughwhichtimedelaycouldbecompensated.Toob-tainhigheraccuracy,neuralnetworkforwardk
6、inematicssolution,insteadoftraditionalmethods,wasusedtodrivevirtualmodels.Communicationbandwidthwasmonitoredonlinetoassureoperationcommandgpriority.ThecontinuityofvideotransmissionWasguaranteedbychangingtransmissionrate.Theresultshowsthatplat.formiseas
7、ilycontrolledbyoperator'scommandinput,positionandattitudeinformationisfeedbackthroughvirtualoperationenvironmentandvideo,testingsystemmeetsdesignrequirements.Keywords:Stewartplatform;teleoperation;virtualoperationenvironment;forwardkinematics远程操作技术是一种有
8、着重要应用的先进技术.在许多人类不能或不易临场操作的工作环境,诸如深水,太空,核辐射区域,有着高度危险的震后地区和火山爆发地区等等,大大延伸人类的工作范围;在当今世界上,设备设施等硬件资源,以及专家学者等智力资源都存在着严重的分布不均衡,远程操作技术可以让这些资源的共享变为现实,通过轻松地操作远程的仪器,利用远程的设施,专家也可以不用出门,就亲手解决现场的问题.并联机构是一类全新的机构,自1965年Stewart把它用于飞行模拟器的设计以来,得到广泛应用,因而并联机构
