2014年河南机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则(10版).pdf

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1、2014年河南机器人大赛双足竞步机器人组比赛规则（1.0版）（参照2013中国机器人大赛比赛规则制定）一、简介双足竞步机器人分为交叉足印、狭窄足印和自由体操三个组别。交叉足印和狭窄足印机器人在规定时间内以走路的方式完成行走、立正、卧下、前翻、后翻等各种指定动作，并行走至终点。自由体操机器人要依次完成前滚翻、后滚翻、侧翻、单手俯卧撑、双手俯卧撑和倒立等动作，具有较强的观赏性。二、机器人结构及其规格的设定1、交叉足印竞步机器人：机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来

2、完成，机器人最大尺寸为200mm（长）×100mm（宽）×300mm（高），重量不超过1Kg。机器人头部要能放入(长)200mm×(宽)100mm长方格内。（机器人立正时，其前进方向为机器人最大尺寸的宽度方向）狭窄足印要求：机器人由与脚底板相邻的舵机控制机器人的重心左右移动来实现前进（见图1）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向平行。（见图3）2、狭窄足印竞步机器人：机器人结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达和一个伺服马达控制板来完成，机器人最大尺寸为200mm（

3、长）×100mm（宽）×300mm（高），重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人,单足最大尺寸要能放入(长)150mm×(宽)60mm长方格内。机器人头部要能放入(长)200mm×(宽)100mm长方格内。（机器人立正时，其前进方向为机器人最大尺寸的宽度方向）交叉足印要求：机器人由与脚底板上部的舵机控制机器人关节的前后摆动来实现前进（见图2）与脚底板相连的舵机平放在脚底板上，舵机的扭力输出轴与前进方向垂直。（见图4）3、自由体操机器人：自由体操机器人必须是人形机器人，能明显区分机器人的手部和脚部，是自主式脱线控制，用不多于10伺服马达和一个伺服控制板来完成，最大尺寸为150

4、mm（长）×150mm（宽）×350mm（高），肩宽不超过30cm,重量不能超过3kg。体操机器人要求：自由体操机器人必须具有人的体型,机器人的下半身和上半身应有明显区别。头部要突出出来，腰部要大于机器人总高度的一半。机器人的胳膊与腿要构造不同。4、总体要求：（1）机器人必须自主设计制造（包括编程，机构等）。（2）交叉足印、狭窄足印其区别为关节构造及足部结构，必须严格执行。三、竞赛内容：1、交叉足印竞步机器人：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时，机器人先向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前

5、走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛机器人要在4分钟以内完成所有动作。2、狭窄足印竞步机器人：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线（相距200cm，限宽60cm）。竞赛开始时，机器人先向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗2次，再起立、向前走出3步距离、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛机器人要在5分钟以内完成所有动作。3、自由体操机器人：比赛内容是将机器人放在一个2米直径圆型场地内，在界线内中心点上有一直径25cm圆作为起步区，机器人就在2米场地

6、内，做出体操表演（时间小于3分钟）。动作包括：准备动作：双手双足贴身直立、向前鞠躬，单手示意。正式动作：前滚翻（动作方向向前360度）、后滚翻（动作方向向后360度）、单左手俯卧撑、单右手俯卧撑、双手俯卧撑、左侧手翻360度、右侧手翻360度、倒立、倒立劈叉（倒立状态双腿成180度）及一个自编动作。要求机器人每做完一个正式动作有3秒钟的停顿，参赛者需向裁判说明动作名称。结束动作：双手双足贴身直立、向前鞠躬、再直立。以上动作除开始及收式外，其它动作各做1次，动作顺序不限。四、场地示意图：图5交叉足印竞步机器人和狭窄足印竞步机器人比赛场地图6自由体操机器人比赛场地五、比赛规则：

7、每个比赛项目进行时，该项目的各参赛队在自己比赛结束之后，将机器人交由工作人员保管，在该比赛项目结束时，统一发还。（一）双足竞步机器人计分规则：1.机器人行走时跌倒一次扣10分，由裁判指定将机器人重新放在原位并继续竞赛，不另补时。2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分。3.机器人行走每出线一次扣10分。4.在未经裁判允许的情况下，人为干预一次扣10分。5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者为胜。（二）自由体操机器人计分规则：总分100分，机器人外形类人程度占10分，动作分