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1、第22卷第3期系统仿真学报©Vol.22No.32010年3月JournalofSystemSimulationMar.,2010SIMULINK中自抗扰控制技术自定义模块库的创建11,212王兵树，姜萍，林永君，郝靖宇（1.华北电力大学自动化系，保定071003；2.河北大学电子信息工程学院，保定071002）摘要：在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK为仿真平台，编写M_Funtion程序实现特殊非线性函数、应用S_Funtion定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动
2、态系统模块、利用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。关键词：自抗扰控制；模块库；S_funciton；封装技术；仿真中图分类号：TP391.9;TP273文献标识码：A文章编号：1004-7
3、31X(2010)03-0610-06BuildingUser-definedBlockLibraryforActive-disturbance-rejection-controlTechnologyinSIMULINK11,212WANGBing-shu,JIANGPing,LINYong-jun,HAOJing-yu(1.AutomationDepartment,NorthChinaElectricPowerUniversity,Baoding071003,China;2.TheColleg
4、eofElectronicandInformationEngineering,HebeiUniversity,Baoding071002,China)Abstract:BasedonstudyingActive-Disturbance-Rejection-Control(ADRC)technology,auser-definedADRCBlocklibrarywascreatedinaccordancewiththemodularmodelingmethodinMATLAB/SIMULINK,b
5、ythewayofdevelopingMATLABfunctionfilesforspecialnonlinearfunctions,designingsystemfunctions(S_function)fordynamicalgorithmssachasTracking-Differntiator(TD)andExtened-State-Observer(ESO),andmaskingsomeuserdefinedsubsystemsforControlLaw(CL)combinationa
6、ndADRCalgorithmswhichoftenareused.ThesimulationexampleofcascadespeedcontrolsystemwithADRCshowsthattheADRCsimulationmodelcanbebuiltingraphicmodelingmethod,andtheblockparametersareeasytomodifybyusingcustommodellibraryofADRCtechnique.Furthermore,thewayt
7、ocreatenewADRCblocklibraryissimpleandthelibraryiseasytobeextended.ItisausefultoolforsearchingandsimulationofADRCtechnologyandhasareferencevaluefortheexpansionofsimulationmodellibraryinrelatedfields.Keywords:Active-Disturbance-Rejection-Control;modell
8、ibrary;S-function;masktechnology;simulation引言1独立的参数设置对话框，建模时使用十分方便，具有较强实用性。自抗扰控制技术是韩京清研究员经过二十多年的潜心自定义模块库的创建过程通过非线性函数模块的M函研究，相继提出功能独特的新型非线性动态结构和高效率的数设计、新型动态系统的S_Function（SystemFunction，系非线性误差反馈机制，开发出以自抗扰控制器为代表的一系统函数）设计、封装技术以及模块库建立方法四个部分进行列新型非线性控制器，而创立
