EPSON机械手LS系列安装及接线指导书.pdf

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1、Yi-ShengEPSONRobotsJesse.loEPOSN机器人LS系列安装指导1.机器人LS3/LS6安装：本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20mm以上的铁板，表面粗糙度为25μm以下即可。用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.2.安装RC90控制器：3.供电电源线连接（ACPowerCable）供电规格为：单相AC200VtoAC240V；50/60HzYi-ShengEPSONRobotsJesse.lo4.连接机器人马达电缆（M/CPowerCable）5.连接编码器电缆（

2、M/CSignalcable）6.紧急开关及安全门端子排连接a.紧急功能接头(25pin)图片：Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lob．急停25pin信号分布表c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏)：Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lod．常用急停25pin接线图参考：{根据急停接线图，（安全门短接，采用内部24V与0V（pin22~25））}7.I/O（输入输出）接线:a.I/O接头(50pin)图片Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lob.50pin信号配置（共24个输入，16个输出）：采用I/O远程控制时，为方便调

3、试，必须有的信号为：输入信号：Pin2：输入No.0(Start)；用于启动机械手运动Pin6：输入No.4(Stop)；用于停止机械手运动Pin7：输入No.5(Pause)；用于暂停机械手运动Pin8：输入No.6(Continue)；用于继续机械手运动；Pin9：输入No.7(Reset)；用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号。输出信号：Pin10：输出No.0(Ready)；用于监控控制器是否上电并启动OKPin11：输出No.1(Running)；用于监控机械手程序是否运行Pin12：输出No.2(Paused)；用于监控机械手是否暂停Pin13：输出No.3(Err

4、or)；用于监控机械手是否发生异常报警Pin14：输出No.4(EstopOn)；用于监控急停是否被按下或急停故障报错c.输入信号接线：RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器，所以可以采用NPN与PNP两种接线方式，输入电流要求:10mATYP/+24V输入时，因此可进行下述2种配线。NPN配线（建议优先采用）:即：输入公共端接24V（pin1，pin18，pin34接+24v电源）。Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lo图：NPN输入I/O接线图PNP配线：即：输入公共端接0V（pin1，pin18，pin34接24伏电源的0V）。图：PNP输入I/O接线图Yi-

5、ShengEPSONRobotsJesse.lod.输出信号接线：RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN型，如需PNP要单独申请；因此在配线时，只有一种接线NPN接线方式。如果配线时弄错输出类型，则会导致电路板上的部件损坏，机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流:TYP100mA/24V电压输出。NPN的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):图：NPN的输出接线为保证接线不出问题，我们建议全采用NPN型接线即（输入公共端pin1，pin18，pin34接+24V，输出公共端pin17,pin33接0V）8.丝杆夹具固定设计参考：机械手法兰盘夹具上的定位孔

6、对齐丝杆的定位孔夹具采用螺丝抱紧机械手丝杆机构。其他详情问题请咨询：http://www.yi-sheng.cn/