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时间:2020-03-31
《EPSON机械手LS系列安装及接线指导书.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、Yi-ShengEPSONRobotsJesse.loEPOSN机器人LS系列安装指导1.机器人LS3/LS6安装:本体必须台面安装,请用销钉定位,用为了抑制振动,建议机械手安装面的板使用厚度为20mm以上的铁板,表面粗糙度为25μm以下即可。用螺丝固定机械手时,必须加弹性垫片与平垫。注意:机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.2.安装RC90控制器:3.供电电源线连接(ACPowerCable)供电规格为:单相AC200VtoAC240V;50/60HzYi-ShengEPSONRobotsJesse.lo4.连接机器人马达电缆(M/CPowerCable)5.连接编码器电缆(
2、M/CSignalcable)6.紧急开关及安全门端子排连接a.紧急功能接头(25pin)图片:Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lob.急停25pin信号分布表c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏):Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lod.常用急停25pin接线图参考:{根据急停接线图,(安全门短接,采用内部24V与0V(pin22~25))}7.I/O(输入输出)接线:a.I/O接头(50pin)图片Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lob.50pin信号配置(共24个输入,16个输出):采用I/O远程控制时,为方便调
3、试,必须有的信号为:输入信号:Pin2:输入No.0(Start);用于启动机械手运动Pin6:输入No.4(Stop);用于停止机械手运动Pin7:输入No.5(Pause);用于暂停机械手运动Pin8:输入No.6(Continue);用于继续机械手运动;Pin9:输入No.7(Reset);用于复位机械手的急停,机械手的错误报警信号。输出信号:Pin10:输出No.0(Ready);用于监控控制器是否上电并启动OKPin11:输出No.1(Running);用于监控机械手程序是否运行Pin12:输出No.2(Paused);用于监控机械手是否暂停Pin13:输出No.3(Err
4、or);用于监控机械手是否发生异常报警Pin14:输出No.4(EstopOn);用于监控急停是否被按下或急停故障报错c.输入信号接线:RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器,所以可以采用NPN与PNP两种接线方式,输入电流要求:10mATYP/+24V输入时,因此可进行下述2种配线。NPN配线(建议优先采用):即:输入公共端接24V(pin1,pin18,pin34接+24v电源)。Yi-ShengEPSONRobotsJesse.lo图:NPN输入I/O接线图PNP配线:即:输入公共端接0V(pin1,pin18,pin34接24伏电源的0V)。图:PNP输入I/O接线图Yi-
5、ShengEPSONRobotsJesse.lod.输出信号接线:RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN型,如需PNP要单独申请;因此在配线时,只有一种接线NPN接线方式。如果配线时弄错输出类型,则会导致电路板上的部件损坏,机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流:TYP100mA/24V电压输出。NPN的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):图:NPN的输出接线为保证接线不出问题,我们建议全采用NPN型接线即(输入公共端pin1,pin18,pin34接+24V,输出公共端pin17,pin33接0V)8.丝杆夹具固定设计参考:机械手法兰盘夹具上的定位孔
6、对齐丝杆的定位孔夹具采用螺丝抱紧机械手丝杆机构。其他详情问题请咨询:http://www.yi-sheng.cn/
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