不同光照下基于自适应图像阈值的车道保持系统设计

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1、第50卷第2期机械工程学报VO1．50NO．22014年1月JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGJan．2014DoI：10．3901／JME．2014．02．146不同光照下基于自适应图像阈值的车道保持系统设计水李进陈杰平易克传徐朝胜范智平(安徽科技学院机电与车辆工程学院滁州2331oo)摘要：为兼顾智能车辆车道识别的鲁棒性和实时性，在摄像机采集的平面车道图像中确定纵横两个方向的二维约束，通过对该二维约束下的局部图像区域进行车道检测，以实现路面车道线的识别。为提高在不同光照条件下车道识别的鲁棒性，提出基于自适应图像闽值的车道识别方法。该方法以车道图像二值化后得到的

2、车道横向宽度为依据，判定之前的二值化阂值是否合适，并经过调整得到适应各种光照的有效阈值。在此基础上进行车道保持系统设计及道路试验。其结果表明，提出的车道识别和跟踪方法能够较好地适应外界光照的变化，其车道识别和跟踪具有较好的实时性和鲁棒性。关键词：智能车辆；车道保持；二维约束；自适应图像闽值中图分类号：TP242LaneTrackingSystemBasedonAdaptiveImageThresholdunderDifferentIlluminationLIJinCHENJiepingYIKechuanXUChaoshengFANZhiping(SchoolofMechatronicsan

3、dVehicleEngineering，AnhuiScienceandTechnologyUniversity,Chuzhou233100)Abstract：Inordertoobtainbothrobustnessandrealtimingforlanerecognitionofintelligentvehicle，lanerecognitionisachievedbydetectingseverallocalareasofthewholeimageconstrainedwithintwodimensions．Anadaptiveimagethresholdmethodisadopted

4、tobeterrecognizethelaneunderdifferentillumination．Itusestherecognizedlanewidthtodeterminewhetherthepreviously—usedrecognizingthresholdissuitableornot，andthenthethresholdcouldbeadjustedtoasuitablevaluetOrecognizethepathaccurately．Thelanerecognitionandtrackingsystemisdesigned．Andtheexperimentsshowth

5、eintelligentvehiclecanrecognizeandtrackthelaneaccuratelyandrobustlyunderdiferentillumination．Keywords：intelligentvehicle；lanetracking；two—dimensionconstraints；adaptiveimagethreshold存在时会产生很多非车道线L9⋯。0前言为兼顾车道识别的实时性和鲁棒性，在摄像机采集的平面车道图像中，确定纵横两个方向的二维基于视觉的智能车辆车道保持系统包括路面约束，通过对此二维约束下限定的共同区域进行检车道识别和车道跟踪两个关键技术

6、L1J。在车道识别测以完成路面车道线的识别；同时提出一种基于白方面，国内外已做了大量的研究工作I2J。目前面临适应图像阈值的车道识别方法，以快速、有效地获的主要问题是复杂环境下识别的鲁棒性和实时性难取适应不同光照的阈值；最后进行了车道保持系统以兼顾。一般的自适应阈值算法，如OTSU阈值法的软硬件设计及道路试验。对光照条件敏感，在光照条件变化时适应性较差；常用的边缘检测算子易产生大量噪声，后续处理难1确定车道检测区域度较大J；传统的霍夫变换在检测直线时处理速度较慢，难以满足车道识别的实时性要求，且有阴影车道识别的关键问题是兼顾识别的实时性和鲁棒性。鲁棒性需要在各种复杂的环境下都能准确安徽高校

7、省级自然科学研究(KJ2013B074)和安徽科技学院人才引进识别路面车道，这就需要综合考虑多种外界环境的(稳定)(ZRC2011302)资助项目。20130125收到初稿，20130728收到修改稿影响，采用多种方法和流程排除干扰因素，因此数2014年1月李进等：不同光照下基于自适应图像阂值的车道保持系统设计147据处理量增加，实时性下降。实时性对车道图像的的车道图像，都能够实时计算出适合每一帧图像的识别速度有着严酷的