【技术报告】上海交通大学cybersmart队

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1、CyberSmart队技术报告第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：上海交通大学队伍名称：CyberSmart队参赛队员：胡晨晖陆佳南陈立刚带队教师：杨明第1页共93页CyberSmart队技术报告摘要本文介绍了CyberSmart队员们在准备第二届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12DG128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算

2、法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合Labview仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。关键字：智能车，摄像头，视频采样，速度控制第2页共93页CyberSmart队技术报告AbstractInthisarticle,wepresenttheresultsofourteammembers’workingduringtheperiodofpreparingthesecondsessionoftheFreescaleIntelligenceCarCompetition.Thehardwarepla

3、tformofthesmartcarbasesonS12developmentboardwhichfeaturesMC9S12DG128micro-controller,CodewarriorIDEisusedasitssoftwaredevelopmenttool，and1/10EPon-racingcarisadoptedasitsmechanism.ThearticlegivesintroductiontotheHardware/Softwarestructureandthedesigningprocessofthecar’scontrolsystem.Thewholesys

4、temincludestheaspectsofthemechanismstructureadjustment,thesensorcircuitdesignandsignalprocess,controlalgorithmandstrategyoptimizationetc.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,theadvantageanddisadvantageofthedifferentschemesarecompared,andagreatnumberofthebottomlayerandtheupperlaye

5、rtestsarecarriedoncombinedwiththeLabviewsimulationplatform.Atlast,thecurrentsystemstructureandeachcontrolparametersaredetermined.KeyWord:Intelligentcar,Camera,VideoSample,SpeedControl第3页共93页CyberSmart队技术报告目录摘要.....................................................................................

6、........................................................2第一章绪论...................................................................................................................................61.1研究背景.............................................................................................

7、.............................61.1.1智能车的发展历史.............................................................................................61.1.2应用前景..........................................................................................