工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-04-O-K-简单数据和数组的使用-课件.pptx

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1、简单数据和数组的使用主要内容了解KRL中数据的保存方式了解变量的命名规范及KRL中的数据类型掌握变量的声明及其原理和操作步骤掌握简单数据类型变量的初始化操作方法掌握数组的声明及其初始化KRL中数据的保存使用KRL以变量工作使用KRL对机器人进行编程时，在程序中使用的数据会有相应的类型来处理这些数据，变量就是用来保存这些数据的容器，每个变量都属于一个专门的数据类型，在使用前必须声明数据类型。在KRL中变量有局部变量和全局变量之分。局部：局部变量可以分为程序文件（.src）中的局部变量或局部数据列表（*.dat）中的局部变量

2、。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。全局：如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件或者局部数据列表中作为全局变量。变量的命名规范在选择变量名称时，务必遵守以下规定：1）KRL中的名称最多允许24个字符2）KRL中的名称允许含有字母（A-Z）、数字（0-9）以及特殊字符“_”和“$”3）KRL中的名称不允许为关键词4）KRL中的名称不

3、允许以数字开头5）大小写无关紧要KRL中的数据类型1）预定义的标准数据类型2）数组/Array3）枚举类型4）负荷数据类型/结构变量的有效性和生存期KRL中变量的生存期1）生存期是为变量预留存储位置的时间2）运行时间变量在退出程序或功能时将其存储位置重又空出3）而数据列表中的变量将当前（上一个）值永久性保存在其存储位置中KRL中变量的有效性1）局部声明的变量仅在其被声明的程序中可用并可见2）而全局变量则建立在一个中央（全局）数据列表中3）全局变量也可建立在一个局部数据列表中，声明时冠以关键词global（全局）涉及到简单

4、数据类型的工作使用简单的数据类型有以下几种：1）整数（INT）：用于计数循环或件数计数器的经典计数变量2）实数（REAL）：为了避免四舍五入出错的运算结果3）布尔数（BOOL）：经典式“是”/“否”结果4）单个字符（CHAR）：仅是一个字符，字符串或者文本只能作为CHAR数组来实现变量的声明变量在使用前必须先总是进行声明，每一个变量均划归一种数据类型，声明的关键词为DECL。变量的声明以不同的形式进行：1）在SRC文件中声明2）在局部DAT文件中声明3）在$CONFIG.DAT中声明4）在局部DAT文件中配上关键词“全局

5、”声明，因为从中得出相应变量的生存期和有效性创建常量，要用关键词CONST建立，只允许在数据列表中建立。变量声明的原理SRC文件中的程序结构，在声明部分必须声明变量，初始化部分从第一个赋值开始，通常从“INI”行开始，在指令部分会赋值或更改值。为了在使用某些模块时于INI行前进入声明部分，必须更改为专家模式使DEF行显示。计划变量声明，要规定生存期，对于SRC文件程序运行结束时，运行时间变量“死亡”，对于DAT文件在程序运行结束后变量还保持着，也要规定有效性/可用性，变量仅在局部DEF和END行之间可用。声明简单数据类型

6、变量时的操作步骤1.在SRC文件中创建变量①进入专家用户组模式②使DEF行显示出来③在编辑器中打开SRC文件声明变量，如下图所示。关闭并保存程序2.在DAT文件中创建变量①进入专家用户组模式②在编辑器中打开DAT文件③声明变量，如下图所示④关闭并保存数据列表3.在$CONFIG.DAT中创建变量进入专家用户组模式在编辑器中打开SYSTEM（系统）文件夹中的$CONFIG.DAT，出现下图所示的界面选择Fold“USERCLOBALS”,然后用软键“打开/关闭Fold”将其打开声明变量，如下图所示关闭并保存数据列表4.在D

7、AT文件中创建全局变量进入专家用户组模式在编辑器中打开DAT文件通过关键词PULIC扩展程序头中的数据列表，如图所示。声明变量，如图所示。关闭并保存数据列表简单数据类型变量的初始化在声明后变量都只预留了一个存储位置，其值总是无效值。在SRC文件中声明和初始化始终在两个独立的行中进行。在DAT文件中声明和初始化始终在一行中进行。常量仅可以在数据列表中声明并且必须当时立即初始化，初始化部分以第一次赋值开始。整数的初始化方法1）初始化为十进制数，如下图所示2）初始化为二进制数，如下图所示3）初始化为十六进制数，如下图所示使用K

8、RL初始化时的操作步骤在SRC文件中声明和初始化在编辑器中打开SRC文件已声明完毕执行初始化，如下图所示关闭并保存程序2.在DAT文件中声明和初始化在编辑器中打开DAT文件已声明完毕执行初始化，如下图所示关闭并保存数据列表3.在DAT文件中声明和在SRC文件中初始化在编辑器中打开DAT文件进行声明，如下图所示关闭并保