FANUC机器人程序实例：工件搬运.doc

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1、松开后等待1秒直线运动任意运动夹紧后等待1秒任意运动直线运动直线运动程序实例：工件搬运PS：1→2、7→1为关节关节运动（任意运动）；2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；7个位置可以不在同一平面。程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：程序行指令注释1JP[1]100%FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12JP[2]100%FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO[1]=ON在位置2气缸松开4LP[3]1000mm/secFINE从位置2以1000mm/sec直线运动到

2、位置35RO[1]=OFF在位置3气缸夹紧6WAIT1.0sec气缸夹紧后在位置3等待1.0sec7LP[4]2000mm/secFINE从位置3以2000mm/sec直线运动到位置48LP[5]2000mm/secFINE从位置4以2000mm/sec直线运动到位置59LP[6]1000mm/secFINE从位置5以1000mm/sec直线运动到位置610RO[1]=ON在位置6气缸松开11WAIT1.0sec气缸松开后在位置6等待1.0sec12LP[7]2000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置713R

3、O[1]=OFF在位置7气缸夹紧14JP[1]100%FINE从位置7以100%速度任意运动到位置1[END]程序运行结束