机械手工件搬运PLC顺控程序[1]12doc

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1、目录第一节绪论1.1机械手的概念………………………………………….11.2主要技术指标………………………………………….2第二节已知情况、控制要求、设计要求2.1已知情况……………………………………………..32.2控制要求……………………………………………...42.3设计要求……………………………………………...52.4总体设计思路………………………………………...6第三节程序设计及调试3.1PLC“选型”及“I/O分配”………………………..63.2机械手控制程序的组成………………………………63.3机械手控制初始程序

2、……………………………........73.4SFC顺序功能图………………………………………83.5梯形图…………………………………………………103.6机械手工件搬运PLC顺控程序-调试顺序表............12第四节电气设计4.1PLC硬件设计的内容………………………………..144.2对电气元件进行选择………………………………..144.3确定电气原理图（含plc外部接线原理图）……....16第五节感谢信…………………………………………………...17第七节参考文献………………………………………………..1819

3、第一节绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。1.1机械手的概念我国国家标准(GB/T12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用

4、大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑

5、料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS)，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。191.2主要技术指标PLC的主要技术指标：(1)I/O分配图I/O分配图指PLC外部的输入/输出端的数目，是衡量PLC可接收输入信号和输出信号数量的能力，是一项很重要的指标。(2)扫描速度通常以执行一步指令的时间计为“微秒/步”。(3)内存容量一般以PLC所能存放用户程序多少来衡量，实际是指用户程

6、序容量，它未包括系统程序存储器的容量。(4)指令系统指令系统的指令种类和条数是衡量PLC软件功能强弱的重要指标，PLC指令种类越多，其软件功能越强。(5)内部寄存器PLC内部有许多寄存器，用以存放变量状态中间结果和数据等，寄存器的配置情况常是衡量PLC硬件功能的一个指标。(6)编程语言一般用梯形图指令助记符，控制系统流程图语言，高级语言等。(7)编程手段手持编程器，CRT编程器，计算机编程器及相应的编程软件。(8)功能模块PLC内部用光耦合器、输出模块中的小型继电器和光电晶闸管等器件来实现对外部开关信号的隔离，PLC的模拟量I/

7、O模块一般也用光耦合来实现隔离，这些器件除了能减少或消除外部干扰对系统的影响外，还可以保护CPU模块，使之免受从外部窜入的PLC高压的危害，因此一般没有必要在PLC外部在设置干扰隔离器件。在某些工业环境，PLC受到强烈的干扰，由于现场条件的限制，有时很长的强电电缆和PLC的低压控制电缆只能敷设在同一电缆沟内，强电干扰在输入线上生产的感应电压和感应电流相当大，使PLC产生误动作，在这种情况下，对于用长线引入PLC的开关量信号，可以用小型继电器来隔离。19第二节导入部分机械手计件搬运过程设计要求2.1已知情况某机械手由导轨、滑台、升

8、降杆、吸头等部分组成，其工作过程（工作循环）如下图，元件动作状态如下表。“机械手”工作过程示意图2.2工序及控制要求要求要支持点动、回原点、连续等3种工作方式。对“点动、回原点、连续”等方式的控制要求，用链格式，扼要叙述如下：(步0)原位：计件[满]→装满灯[亮