(基于plc控制的工件搬运机械手设计)周进展情况记录

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1、贵州大学本科毕业论文(设计)周进展情况记录学生姓名李科学院机械学院指导教师李建雄学号080803110311专业机械设计制造及其自动化班级机自083论文（设计）题目基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计第1周进展情况记录：前一阶段总结：2011.3.28至2011.4.10:在第一周，我首先理解了课题的研究方向和目的，在数字图书馆进行了相关参考文献的查找和查阅，在查阅文献时，有些知识和理论看不懂，理解起来有一定得难度，但我切合课题，取有用之部分，仔细阅读，最终有了一定的突破。搜集整理了文献资料。并做了笔记。在第二周，由于基础知识不够扎实

2、，在大二大三学所学的知识遗忘了部分，于是我对以往的知识进行了复习，在复习过程中，温故而知新，对知识有了进一步的理解和领悟。在者，对CAD和solidworks制图软件进行了练习，为后续作机械手的机构图纸和电器图纸打下基础。总的来说，经过资料的查询和对以往知识的复习，我对课题的设计有了初步的思路，同时也学到了很多的知识，了解了关于机械手的前沿科学。后一阶段计划：1.继续对文献和课本进行精读，深刻理解关于机械手的相关知识。2.运用机械原理、机械设计，工业机器人的知识，对机械手的结构进行初步设计，尽可能地设计出多套机构方案，结合实际，对比论证，最终

3、确定最佳的方案。3.绘出机械部分的方案图，和机械手的简体图，提交老师处，进行指正。问题与建议：1.在进行机械手结构设计时，不能与电器部分进行相互照应，对电器部分的顾及有所茫然2.对材料的选取不了解，不知道什么材料才是最合适的。3.对机构的设计有一定的困难，希望能和老师多交流，对错误和不合理的地方进行及时指正。指导教师检查意见：指导教师签名：年月日贵州大学本科毕业论文(设计)周进展情况记录学生姓名李科学院机械学院指导教师李建雄学号080803110311专业机械设计制造及其自动化班级机自083论文（设计）题目基于PLC控制的自动生产线工件搬运机

4、械手设计第2周进展情况记录：前一阶段总结：2012.4.11至2012.4.18：经过一个周对各种资料的探究，对机床上下料机械手的结构设计有了初步定论，主要内容有：1.用于机床的上下料的机械手自由度一般为3，但考虑到希望所设计的机械手具有更好的灵活性和多用性，且市面上的机械手大多采用4个自由度，所收集的相关资料也比较多可作为设计参考，故将本课题的搬运机械手自由度设为4，采用圆柱坐标式。2.手指设计：本课题设计的机械手主要用于搬运重量小于30kg圆柱形的工件，故手指采用单指钳爪式结构。3.手部设计：由于所搬运的工件重量小于30kg，对抓紧力要求

5、不是很大，故采用滑槽杠杆式结构，具有结构简单，手指张开角度大的优点。4.手腕设计：本课题的搬运机械手主要用液压进行驱动，具有运行平稳，惯性小的特点，故手腕采用回转油缸驱动，旋转范围为0~180°。后一阶段计划：1.根据实际情况和工业要求，确定机械手的技术参数：①抓重重量②最大工作半径③手臂最大中心高④手臂运动参数（伸缩行程、伸缩速度、升降行程、升降速度、回转范围、回转速度）⑤手腕运动参数（回转范围、回转速度）⑥手指夹持范围（棒料）⑦定位方式（行程开关或可调机械挡块等）⑧定位精度2.根据所确定的技术参数和相关计算公式计算各部分驱动力，①计算手指

6、握力从而得到伸缩油缸实际驱动力和手抓夹持精度的分析计算，确定手指结构尺寸。②计算手腕回转缸驱动力矩，选取合适的单叶片回转油缸并校核。③计算手臂伸缩和升降时所需驱动力，确定活塞缸的长度和结构尺寸并校核。④计算腰部回转缸驱动力矩，选取选取合适的单叶片回转油缸并校核。问题与建议：1.在设计计算时，对一些计算公式的意义不清楚，且计算过程较为繁杂。2.机械手大体结构已确定，但是对细节结构设计有一定得困难，如控制油路的安排，各零件连接结构的设计，调整机构的设计，平衡机构的设计，限位装置的安排，这些都是我欠缺的地方。指导教师检查意见：指导教师签名：年月日贵

7、州大学本科毕业论文(设计)周进展情况记录学生姓名李科学院机械学院指导教师李建雄学号080803110311专业机械设计制造及其自动化班级机自083论文（设计）题目基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计第3周进展情况记录：前一阶段总结：2012.4.19至2012.4.25：继续上一周的设计进程，主要内容有1.手臂伸缩设计：手臂运动主要是水平来回运动，故采用液压驱动活塞油缸，结构采用双导向杆手臂伸缩结构，手臂伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承担弯曲作用，活塞杆只受拉压作用，此结构具有结构紧凑，重量轻，受力简单，外形美观的特点。2.手臂

8、升降设计：由于升降时要求运行平稳，精度高，刚度大，故采用花键轴套导向的手臂升降结构，并采用内部导向。3.腰部回转机构设计：由于上述的各部分均采用液压驱动，所以机械手