基于plc自动化药房出药系统研究

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1、学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com1訇化完成一次取药过程。重复上述动作完成一个处方的操作，最后定位系统回到原点，待医务人员人工审核。2控制系统系统及原理控制系统采用工控机为上位机，PLC为下位机，两者实现实时通信，下位机通过接收上位机的坐标指令进行动作。系统包括对四个伺服电机、一个电磁铁、一个步进电机、限位开关和光电开关的控制，需要4轴高速脉冲输出，和4轴高速脉冲计数器，因此选用性价比较高的欧姆龙CPIH可编程序控制器。在选定PLC的基础上，选定继电器输出型的CP1W-40EDRI／O扩展模块，作为电磁铁、步进电机和光电开关的控制

2、端口；图4硬件连接图SGDV一5R5AO1A伺服控制单元4台，配合PLC控持位置同步运行。制四个伺服电机，系统框图如图3所示。定位输出采用平面插补的算法实现两轴协调上位机运动。如图4所示，这是采用开环控制，由脉冲输出通道2向伺服电机3输出高速脉冲。2．2出药装置自动控制当定位系统定位完成以后，通过PLC控制出药机械手进行取药，取药完成后出药装置回到原点，即出药口处。制单元1II制单元2IIl制单元31lI制单元4IlICP1w伽。R“出药装置的控制包括一个伺服电机、一个电磁铁、一个步进电机和一个光电开关管，伺服电机M4由CP1H脉冲输出通道4进行开环控制，使横向导II

3、横向导ll纵向导ll机械手lI挡板II机械手轨电机1ll轨电机2ll轨电机lI电机lI电机Il电磁铁机械手向前伸展一定的距离，通过继电器输出型CP1W一40EDRI／O扩展模块控制电磁铁实现对药物图3控制系统硬件连接图的拿取，药物拿取动作完成后通过I／O扩展模块控2．1定位系统设计制步进电机M5正转打开挡板，使药物滑落至储药定位采用坐标机器人实现，横向导轨上的两箱，当光电开关检测到有药品经过后，控制步进电个电机由PLC通道1和通道2采用同步控制方式，定机M5反转复位挡板，控制硬件连接如图5所示。位过程由脉冲输出通道1、2,n脉冲输出通道3采用平面插补算法来实现，硬件连

4、接图如图4所示。如图所示，设计中横向运动采用闭环并联式同步控制，通过PLC脉冲输出通道0和1同时向伺服电机1、2发送相同频率和数量的脉冲，由于两个伺服电机间相对独立，如果其中一个电机受到干扰影响其输出，则会造成两个电机无法同步运行，严重时会损害机械结构，因此这里在采用并联式同步控制的基础上，将电机编码盘信息作为反馈信号，通过PLCOCH的高速脉冲计数器1和2反馈NcPu，构成闭环控制，得到同步位置误差，通过控制器输出补偿脉冲信号，确保二者保图5取药机构硬件连接图[1001第36卷第11期2014—11(上)学兔兔www.xuetutu.com由于机械手的动作必须严格按

5、照预定的顺参考文献：序，因此采用顺序控制指令实现整个取药流程。【1】李成群，王伟，负超，朱贤，曹建波，张银花．自动化药房的现状和新进展[J】．机器人技术与应用，2007．05：27．3结束语【2】刘相权，负超．基于PMAC和PLC的自动化药房出药系统介绍了基于CP1HPLC的自动化药房自动出的研究[J]制造业自动化．2008．30(11)．20．21．【3】刘相权，负超，赵雪峰，王伟，马永波．药房自动化装置的设药系统的构成、工作原理、控制系统和软件实现计与应用[J】．机械设计．2009．26(7)．65—66．流程。该出药系统适合容易破碎的药物的自动拿【4】马永波，炱

6、超，刘相权，赵雪峰，王伟．基于PMAC的自动取，系统结构组成简单，充分利用了CP1HPLC强化药房出药升降机的同步控制[J】．机械工程与自动化，2008，03：122．124，128．大的高速脉冲输出和高速计数器功能，实现了对【5】侯辉，刘广瑞．基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究伺服运行系统的闭环控制，运行稳定可靠。【J】．制造业自动化，2012，20：108—110．{＆●{岛‘盘●●岛‘矗●鑫‘{出I{矗‘{重‘岛‘{国●I童‘童‘出●矗‘岛‘{重‘蠢‘重I．j盘‘＆‘．池．{直【上接第98页】a=“开到位”；此外，程序还包含需要提供用户名和对应密ENDIF码

7、进入的用户级别管理、故障检测、报警】、开机IFQ2．PV==l＆＆N2．PV==0THEN自动运行等功能。a=“正在关”；2结束语ENDIF本文介绍了基于力控的锅炉烟气排污控制系IFN2．PV==ITHEN统的需求分析和系统软件硬件的设计过程，实现a=“关到位”；了生产过程的自动监视和控制’，并可根据实际ENDIF要求随时增加新的功能。实际运行情况证明，本IFflag．PV==0THEN系统运行可靠，实现了生产过程的自动化，大大b=”手动控制”；ELSE降低了工人师傅的劳动强度，提高了工作效率，并且成本低廉，易于维护，便于升级隅，在实际应b=”自动控