雷小永-ch5 触觉、力觉反馈

《雷小永-ch5 触觉、力觉反馈》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院虚拟现实技术及应用VirtualRealityTechnology&Application雷小永博士leixiaoyong@hotmail.com北京航空航天大学自动化学院虚拟现实技术与系统国家重点实验室第五章触觉、力觉反馈HapticrenderingTouch/forcefeedback——与视觉、听觉反馈结合，提高仿真度；——视觉被打断（对象遮挡）、完全消失（黑暗环境）；——本章侧重于讨论与手、手腕相关的触觉反馈；BoeingDVD01-触觉演示.wmv,DVD

2、2,DVD3,vpsstanfordBonesim.wmvJ10DEMO;珠海航展BOEING777WALKTHROUGH.aviQuantitativeTaskPerformance触觉资源[1]IEEEWorldHaptics；[2]OpenSourceHapticshttp://www.h3dapi.org[3]SensAbleTechnologies,Inc.,“OpenHapticstoolkit”,http://www.sensable.comwhitepaper[4]EuroHapti

3、cs；[5]IEEEHapticsSymposium；[6]http://www.cyberglovesystems.com/http://www.haptics-e.org/触觉电子杂志Haptics-eistechnicallyco-sponsoredbyTheIEEERoboticsandAutomationSocietyhttp://www.chai3d.org/开源http://touchlab.mit.edu/index.html--WhatisHaptics?第五章触觉、力觉反馈

4、第一节人类触觉机制第二节触觉反馈接口第三节触觉绘制流水线第四节通用触觉开放软件工具包HapticInterfacesHapticsHaptics……ComesfromGreekHapthaimeaningthesenseoftouch;[生理]触觉，触感；触摸感Groupstouchfeedbackandforcefeedback分为两类：触觉反馈（接触感觉,taction）、力觉反馈(肌肉运动感知，kinesthesia,动感)[ˌkaini(:)sˈθi:zjə]TouchFeedback

5、TouchFeedback触觉反馈触觉反馈Reliesonsensorsinandclosetotheskin;皮肤感觉Conveysinformationoncontactsurfacegeometry,roughness,slippage,temperature;传递接触面信息Doesnotactivelyresistusercontactmotion;无阻力Easiertoimplementthanforcefeedback.易实现ForceFeedbackForceFeedback力觉反馈力

6、觉反馈Reliesonsensorsonmuscletendonsandbones/jointsproprioception;肌腱、骨骼/关节本体感受；Conveysinformationoncontactsurfacecompliance,objectweight,inertia;接触面柔顺性、重量、惯性等；Activelyresistusercontactmotion;有阻力Moredifficulttoimplementthantouchfeedback(nocommercialproduct

7、suntilmid90s).相对难实现HapticInterfacesHumantouchsensingmechanismHumantouchsensingmechanism人类触觉机制人类触觉机制Mosttouchsensorsareonthehand(muchlessdensityonotherpartsofthebody);集中在手部Fourprimarytypesofsensors:四类传感器40%areMeissner’scorpuscles（细胞,触觉小体）–detectmovementac

8、rosstheskin–velocitydetectors，检测沿皮肤的运动，速度25%areMerkel’sdisks（盘–measurepressureandvibrations测压13%arePaciniancorpuscles–deeperinskin(dermis真皮)–帕西尼氏小体，accelerationsensors.Mostsensitivetovibrationsofabout250Hz19%