欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:34874575
大小:7.06 MB
页数:99页
时间:2019-03-13
《基于并联机构的力触觉反馈系统机理研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、:10856帽分炎号;Tmi2学側舰号;M010313m^胃硕i学位论文M,astersThesis^隊'I...''.-:;.,封r?‘.'i--’.,‘I''.V.:V.;;-.."基于并联机构的力触觉反馈系统论文题目机理研究.^'隱一祝械设计及理论专化作者姓名^指导教师^完成口期2015年12月上海工程技术大学学位论文原创性声明'.il本人巧恥:i明所递文的巧位论义j,,追木人化导川的巧巧,独立剧7啡充i;作巧取糾的成.1強文中
2、己锋化叫引,!1j的内容外本论文不位介任何J;化个人A架体’'经化表或撰过的化|J,川成果。对本1义的硏充做出重巧扣献的t人印尘化.札义|?明W聯方式W刚!ir本人宛令及W到木1!,明的化化纳聚山木人刷_。节佐也义化荐辑名:六/in^、[Ilf]::年Un上海工程技术大学学位论文版权使用授权书'、,巧芯巧怡保巧本节位论文作者克全j解节校巧关化留使W学化论去的她定*井向巧絮荷哀部n或机构巧交论文的每印件和电子版,化巧论义彼公阅和化树本人;■内择编入有节數化库化巧松授权±解工Fi技术大学可則每本学位论史的
3、令部诚部分索,可W采jU影印、缩印或村抓等U制于段化掉和汇编本芋巧论义。保密□,在_年解密。适)1_!本校仪1GC本平位论文搞了不保密D。(■巧化从1'.方柜内打"V")’.:忙论丈作巧箱名:鴻如齡J教川制:於带毒戸[]期:巧口円期:u口UniversityCode:10856StudentID:M010313112MechanismResearchonForceHapticFeedbackSystemBasedonParallelMechanismCandidate:LuJiuruSupervisor:Ha
4、ngLubinMajor:MechanicalDesignandTheoryCollegeofMechanicalEngineeringShanghaiUniversityofEngineeringScienceShanghai,P.R.ChinaDecember,2015基于并联机构的力触觉反馈系统机理研究摘要在传统的人机交互中信息感知单一、模糊,易出现判断和操作失误等问题,力触觉反馈系统增加了力触觉交互,使用户感知更多反馈信息,极大的增强了人机交互的效果,力触觉反馈系统在各个领域有着广阔的应用前景。本课题基于现有力反馈设备,设计并搭建了基于力反馈
5、控制的力反馈设备,并对其控制原理以及虚拟现实应用技术进行分析,为力触觉反馈系统的快速搭建与应用提供参考。主要研究内容如下:(1)研究了力触觉反馈系统的构成及工作原理,探究了国内外力反馈产品以及力触觉反馈系统应用的相关学术研究成果,对本文的研究背景和意义进行阐述。(2)力反馈设备的交互机构选型。分析了完全串联和完全并联的力反馈设备交互机构的特点,综合出具有三平移、三转动混联拓扑结构的七自由度力反馈交互机构,根据力反馈设备的功能需求,确定交互机构的运动空间参数和最大输出力。(3)力反馈设备的交互机构分析。研究了力反馈设备的机构组成,并对Delta并联机构
6、的结构特征、自由度、运动学、动力学问题进行了分析,建立了Delta机构的位置矢量回路方程和拉格朗日动力学方程,求解了运动学和动力学解;对腕关节机构、夹手机构的运动学进行了研究。(4)力反馈设备的交互机构机械设计。在机构运动和动力分析的基础上,根据力反馈设备的功能要求,分别对Delta机构主动臂的钢丝绳传动机构、Delta机构、腕关节机构及夹手机构等进行了分析和设计。(5)力触觉反馈系统的控制实现。分析了力反馈设备的电气控制原理,搭建了力反馈设备的电气系统,分析了力反馈设备与从动设备的匹配原则,并基于机器人控制原理,对力触觉反馈系统的主从控制原理进行了
7、分析。(6)力反馈设备与虚拟现实技术的应用。对虚拟现实环境中柔性体的创建方法进行了介绍,建立了柔性体弹簧质点模型的动力学方程,对层次包围盒技术及三角形面片相交测试技术进行了分析,研究了虚拟场景中物体碰撞检测方法;分析了虚拟交I互力的计算模型,以及力反馈设备与虚拟受控环境交互过程的原理。关键词:力触觉反馈系统,并联机构,力反馈设备,钢丝绳传动,虚拟现实IIMechanismResearchonForceHapticFeedbackSystemBasedonParallelMechanismABSTRACTTheinformationtheusersge
8、tfromthetraditionalhuman-computerinteractionissinglean
此文档下载收益归作者所有