悬挂运动控制系统论文.doc

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1、悬挂运动控制系统摘要本系统以msp430

2、emtomsp430(MSP430F22X4>microcontrollerasthecoreasthehoistingofthemovementcontrolsystem,thekeyboardinputtoachieverecognition,sensorssignalacquisition,motordrivecircuitcontrol,andotherfunctions.AccordingtotheobjectsinaflatatbothendsofDiaoshengonlydeterminethelengthoftheprinciplesofprogramming

3、throughtheMCUcontrolmotordrivenrotationalDiaoshengelongateorshorten,andobjectsalongthearbitrarytrackingmovement.Reflectiveoftheguidewithinfraredsensorsdetectboardblackline,processingtheinformationintothemicrocontroller,controlofblockalongtheblacklineforward.Tocompletethelandingcoordinatesof

4、anydefault,setyourownpathalongthecampaigntotheboardforthecenterofarbitrarydiameterof50cmpaintingofthecircleandlookforwardlineandtasks.p1EanqFDPwKeywords:msp430

5、盘输入的控制信号以及检测信号，通过控制电机的转动改变吊绳长度，从而控制悬挂物体的运动，并将物体坐标实时显示出来，系统框图如图1所示。RTCrpUDGiT图1系统框图25/25系统分为控制器模块，物体轨迹检测模块，键盘输入模块，显示模块，电机驱动模块。（1）控制器模块方案一：采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，所有器件集中在一块芯片上，体积小，稳定性高。同时FPGA可用EDA软件仿真调试，易于进行功能扩展，但由于系统对数据处理的要求不高，而FPGA引脚较多，步线复杂，成本也偏高。5PCzVD7HxA方案二：采用单片机作为控制器。单片机使用简单，软件

6、编程灵活。选用msp430以及FALASH存储器，他可以在运行过程中由程序控制写操作和段擦除(Insystemprogrammable>，不需要额外的高电压等，软件编程灵活，自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。jLBHrnAILg综上比较，选择方案二。<2）执行电机根据题目的要求，我们选用了步进电机，因为本系统要求电机能实现精确的位置控制，

7、若采用直流电机，只能通过软件算法，，调节占空比。但占空比与电机速度的准确关系不易掌握，控制精度不够高。由于步进电机的步距角一定，控制输入步进电机的脉冲数就可以精确控制步进电机的角度，从而精确控制物体的位置。xHAQX74J0X<3）电机驱动模块方案一：用三极管和与门等简单的元器件设计H桥式电机控制电路。该方案涉及的元件简单，设计方便，然而其通断速率可能受到元件反映速率的影响，且不能驱动较大电流的电机。LDAYtRyKfE方案二：采用步进电机专用驱动芯片LM298N。芯片内含两个H桥式电机驱动电路，其优点