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时间:2020-03-29
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1、悬挂运动控制系统摘要本系统以msp4302、emtomsp430(MSP430F22X4>microcontrollerasthecoreasthehoistingofthemovementcontrolsystem,thekeyboardinputtoachieverecognition,sensorssignalacquisition,motordrivecircuitcontrol,andotherfunctions.AccordingtotheobjectsinaflatatbothendsofDiaoshengonlydeterminethelengthoftheprinciplesofprogramming3、throughtheMCUcontrolmotordrivenrotationalDiaoshengelongateorshorten,andobjectsalongthearbitrarytrackingmovement.Reflectiveoftheguidewithinfraredsensorsdetectboardblackline,processingtheinformationintothemicrocontroller,controlofblockalongtheblacklineforward.Tocompletethelandingcoordinatesof4、anydefault,setyourownpathalongthecampaigntotheboardforthecenterofarbitrarydiameterof50cmpaintingofthecircleandlookforwardlineandtasks.p1EanqFDPwKeywords:msp4305、盘输入的控制信号以及检测信号,通过控制电机的转动改变吊绳长度,从而控制悬挂物体的运动,并将物体坐标实时显示出来,系统框图如图1所示。RTCrpUDGiT图1系统框图25/25系统分为控制器模块,物体轨迹检测模块,键盘输入模块,显示模块,电机驱动模块。(1)控制器模块方案一:采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能,所有器件集中在一块芯片上,体积小,稳定性高。同时FPGA可用EDA软件仿真调试,易于进行功能扩展,但由于系统对数据处理的要求不高,而FPGA引脚较多,步线复杂,成本也偏高。5PCzVD7HxA方案二:采用单片机作为控制器。单片机使用简单,软件6、编程灵活。选用msp430以及FALASH存储器,他可以在运行过程中由程序控制写操作和段擦除(Insystemprogrammable>,不需要额外的高电压等,软件编程灵活,自由度大,可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。jLBHrnAILg综上比较,选择方案二。<2)执行电机根据题目的要求,我们选用了步进电机,因为本系统要求电机能实现精确的位置控制,7、若采用直流电机,只能通过软件算法,,调节占空比。但占空比与电机速度的准确关系不易掌握,控制精度不够高。由于步进电机的步距角一定,控制输入步进电机的脉冲数就可以精确控制步进电机的角度,从而精确控制物体的位置。xHAQX74J0X<3)电机驱动模块方案一:用三极管和与门等简单的元器件设计H桥式电机控制电路。该方案涉及的元件简单,设计方便,然而其通断速率可能受到元件反映速率的影响,且不能驱动较大电流的电机。LDAYtRyKfE方案二:采用步进电机专用驱动芯片LM298N。芯片内含两个H桥式电机驱动电路,其优点
2、emtomsp430(MSP430F22X4>microcontrollerasthecoreasthehoistingofthemovementcontrolsystem,thekeyboardinputtoachieverecognition,sensorssignalacquisition,motordrivecircuitcontrol,andotherfunctions.AccordingtotheobjectsinaflatatbothendsofDiaoshengonlydeterminethelengthoftheprinciplesofprogramming
3、throughtheMCUcontrolmotordrivenrotationalDiaoshengelongateorshorten,andobjectsalongthearbitrarytrackingmovement.Reflectiveoftheguidewithinfraredsensorsdetectboardblackline,processingtheinformationintothemicrocontroller,controlofblockalongtheblacklineforward.Tocompletethelandingcoordinatesof
4、anydefault,setyourownpathalongthecampaigntotheboardforthecenterofarbitrarydiameterof50cmpaintingofthecircleandlookforwardlineandtasks.p1EanqFDPwKeywords:msp4305、盘输入的控制信号以及检测信号,通过控制电机的转动改变吊绳长度,从而控制悬挂物体的运动,并将物体坐标实时显示出来,系统框图如图1所示。RTCrpUDGiT图1系统框图25/25系统分为控制器模块,物体轨迹检测模块,键盘输入模块,显示模块,电机驱动模块。(1)控制器模块方案一:采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能,所有器件集中在一块芯片上,体积小,稳定性高。同时FPGA可用EDA软件仿真调试,易于进行功能扩展,但由于系统对数据处理的要求不高,而FPGA引脚较多,步线复杂,成本也偏高。5PCzVD7HxA方案二:采用单片机作为控制器。单片机使用简单,软件6、编程灵活。选用msp430以及FALASH存储器,他可以在运行过程中由程序控制写操作和段擦除(Insystemprogrammable>,不需要额外的高电压等,软件编程灵活,自由度大,可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。jLBHrnAILg综上比较,选择方案二。<2)执行电机根据题目的要求,我们选用了步进电机,因为本系统要求电机能实现精确的位置控制,7、若采用直流电机,只能通过软件算法,,调节占空比。但占空比与电机速度的准确关系不易掌握,控制精度不够高。由于步进电机的步距角一定,控制输入步进电机的脉冲数就可以精确控制步进电机的角度,从而精确控制物体的位置。xHAQX74J0X<3)电机驱动模块方案一:用三极管和与门等简单的元器件设计H桥式电机控制电路。该方案涉及的元件简单,设计方便,然而其通断速率可能受到元件反映速率的影响,且不能驱动较大电流的电机。LDAYtRyKfE方案二:采用步进电机专用驱动芯片LM298N。芯片内含两个H桥式电机驱动电路,其优点
5、盘输入的控制信号以及检测信号,通过控制电机的转动改变吊绳长度,从而控制悬挂物体的运动,并将物体坐标实时显示出来,系统框图如图1所示。RTCrpUDGiT图1系统框图25/25系统分为控制器模块,物体轨迹检测模块,键盘输入模块,显示模块,电机驱动模块。(1)控制器模块方案一:采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能,所有器件集中在一块芯片上,体积小,稳定性高。同时FPGA可用EDA软件仿真调试,易于进行功能扩展,但由于系统对数据处理的要求不高,而FPGA引脚较多,步线复杂,成本也偏高。5PCzVD7HxA方案二:采用单片机作为控制器。单片机使用简单,软件
6、编程灵活。选用msp430以及FALASH存储器,他可以在运行过程中由程序控制写操作和段擦除(Insystemprogrammable>,不需要额外的高电压等,软件编程灵活,自由度大,可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。jLBHrnAILg综上比较,选择方案二。<2)执行电机根据题目的要求,我们选用了步进电机,因为本系统要求电机能实现精确的位置控制,
7、若采用直流电机,只能通过软件算法,,调节占空比。但占空比与电机速度的准确关系不易掌握,控制精度不够高。由于步进电机的步距角一定,控制输入步进电机的脉冲数就可以精确控制步进电机的角度,从而精确控制物体的位置。xHAQX74J0X<3)电机驱动模块方案一:用三极管和与门等简单的元器件设计H桥式电机控制电路。该方案涉及的元件简单,设计方便,然而其通断速率可能受到元件反映速率的影响,且不能驱动较大电流的电机。LDAYtRyKfE方案二:采用步进电机专用驱动芯片LM298N。芯片内含两个H桥式电机驱动电路,其优点
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