悬挂运动控制系统——论文

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1、悬挂运动控制系统摘要本文论述了悬挂运动控制系统各单元方案的比较与论证，最终确定该系统采用STM32微控制器作为控制中心，用步进电机细分电路控制步进电机并且通过计算测量绳子所绕长度，计算得到物体的具体坐标，并且能对该系统实现流畅精确的控制。该系统为半闭环控制系统，并且该系统能够和我们开发的遥控进行双向通信、实现人机交互。一方面可以通过遥控向系统初始化物体所在的即时坐标，另一方面系统也可以向遥控发送物体的坐标等反馈的信息，让操作非常形象直观。本系统在原题目的基础上，还添加了无线通信以及遥控作图的功能。关键词：悬挂运动控制STM32无线通信坐标定位AbstractThisarticled

2、iscussesthesuspensionmotioncontrolsystemunitsanddemonstrationprogramscomparetofinalizethesystemusesSTM32microcontrollerasacontrolcenter,withthesteppermotorandsteppermotorcontrolsub-circuitmeasurementsbycalculatingthelengthoftheropearewound,thecalculatedthespecificcoordinatesofobjects,andthesys

3、temcanachievesmoothprecisecontrol.Thesystemissemi-closedloopcontrolsystem,andthesystemiscapableofandwehavedevelopedaremotecontrolfortwo-waycommunication,toachievehuman-computerinteraction.Ontheonehandtothesystembyremotecontrolwheretherealcoordinatesoftheobjectinitialization,othersystemscanbetr

4、ansmittedtotheremoteobject'scoordinatesforthefeedbackinformation,sothattheoperationisveryvisualimage.Thesystemisbasedontheoriginalsubject,alsoaddedawirelesscommunicationfunction.Keywords:suspensionmotioncontrolSTM32wirelesscommunicationpositioningcoordinates目录1系统方案……………………………………………………………………………

5、11.1系统结构……………………………………………………………………11.2方案比较与选择……………………………………………………………11.2.1电机的论证与选择…………………………………………………11.2.2测距模块的论证与选择……………………………………………11.2.3主控芯片的论证与选择……………………………………………21.2.4无线通信模块的论证与选择………………………………………22系统理论分析与计算………………………………………………………………22.1系统确定坐标点的计算方法………………………………………………22.2系统实现两点间运动方法…………………………

6、………………………32.3系统实现自设轨迹的运动方法……………………………………………52.4系统实现圆周运动方法……………………………………………………52.5系统循迹方法………………………………………………………………53电路与程序设计……………………………………………………………………73.1电路的设计……………………………………………………………73.1.1系统总体框图……………………………………………………………73.1.2主控制器的介绍…………………………………………………………73.1.3步进电机的介绍…………………………………………………………73.1.4基于THB

7、6064H的步进电机驱动器介绍………………………………83.1.5遥控原理…………………………………………………………………103.2程序的设计……………………………………………………………………113.2.1程序功能描述与设计思路………………………………………………113.2.2程序流程图（部分源程序见附录N）…………………………………113.2.2.1定点模式流程图4测试方案与测试结果……………………………113.2.2.2预设轨迹模式流程图……………………………