资源描述：
《海马-号无人遥控潜水器.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第39卷第8期舰船科学技术Vol.39,No.82017年8月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYAug.,2017“海马”号无人遥控潜水器平伟，马厦飞，张金华，黄永展，唐玉涛(上海交通大学，上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司，上海200231)摘要:本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4500m的”海马”号无人遥控潜水器。首先介绍ROV作业系统构成，描述ROV总体设计，提出核心框架的设计理念，对ROV的电子控制系统进行说明和分析。最后，重点介绍自主研发的ROV控制系统软件，并对该软件的特点进行阐述。自主研发的深海作业
2、型ROV“海马”号，实现关键技术国产化，在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义。关键词：“海马”号ROV；作业系统构成；总体设计；电子控制系统；自主开发控制软件中图分类号：文献标识码：A文章编号：1672–7649(2017)08–0138–04doi：10.3404/j.issn.1672–7649.2017.08.029HAIMAROVPINGWei,MAXia-fei,ZHANGJin-hua,HUANGYong-zhan,TANGYu-tao(ShanghaiJiaoTon
3、gUniversityShanghaiJiaoTongUniversityUnderwaterEngineeringInstituteCo.,Ltd)Abstract:ThispaperintroducestheROVnamedSeaHorse,itisratedtoadepthofupto4500minseawater.Itisde-velopeddomestically,with90%ofitspartsandcomponentshavingbeenobtainedlocally.First,theformationoftheROVoper
4、ationsystemisintroduced.ThenthegeneraldesignoftheROVisdescribedalongsidethecoreframedesign.Finally,thecharacteristicsoftheROVcontrolsystem'sindependentlydevelopedsoftwareiselaboratedupon.ThekeytechnologicalcomponentsandpartsoftheROVhavebeendevelopeddomestically,andhavebeenpr
5、ovensuccessfulthroughnumerousdeepseatrials.ThisROV,whilehighlycapableforoceanscienceresearch,seabedresourcesurveying,andunderwateroilengineering,italsoprovidesanimmeasurablesignificanceforfutureoceanexploration,oceantravel,deepseasalvage,andlifesavingpurposes.Keywords:HAIMAR
6、OV；theformationofROVoperationsystem；generaldesignofROV；electroniccontrolsys-tem；theROVcontrolsystemsoftware0引言为3500m。4500m是中国南海中央海盆的深度，更是一个具有中国海域特点的深度。这一深度，可以覆海洋是国家综合实力和高科技的竞技场。深海作盖我国南海98%的海域，研制这一深度级别的深海运业系统是重要的海洋探查和作业平台。它的研发使载和作业设备，能够满足我国绝大部分深海探测和作用，在全世界已有50多年的历程。美、日、俄、法等业的
7、相关需求。国家已拥有从先进的水面支持母船，到可下潜3000～上海交通大学是“海马”号ROV的主要研制单11000m的潜水器系列装备[1]。位，以上海交大海科院的水下环境条件模拟实验室为与发达国家相比，我国在海洋探查技术装备水平研发建造基地。该项目于2008年立项启动，经过近还存在一定差距。面向深海的诸多关键技术仍为少数6年的攻关，突破了本体结构、浮力材料、液压动力发达国家所垄断，即便进口，后续技术支持和技术服和推进、作业机械手和工具、观通导航、控制软硬务也常常受制于人。目前国内海洋调查和海洋油气工件、升沉补偿装置等关键技术，是我国迄今为止自主程
8、上使用的作业ROV多以进口为主，最大作业深度研发的下潜深度最大、国产化率最高的无人遥控潜水收稿日期:2016–12–06作者简介:平伟(1984–)，
