控制系统的方框图与化简.ppt

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1、一、方框图的基本组成§3.3控制系统的方框图与化简1、有向线段：表示信号及其传递方向2、方框：表示每个环节3、分支点(引出点)：当需要将同一信号送往两个或两个以上的环节时，信号的引出位置。4、相加点(比较点)：两个或两个以上信号进行代数相加减的点注意：方框图表达的是信号关系，而不是能量关系二、方框图的基本连接1、串联：各环节一个个顺序相连，前一个环节的输出是后一个环节的输入。G1(s)G2(s)U(s)Y(s)U1(s)n各环节串联后的总传函为§3.3控制系统的方框图与化简2、并联：各环节的输入信号相同，

2、输出信号相加(减)。n各环节并联后的总传函为§3.3控制系统的方框图与化简G1(s)G2(s)U(s)＋＋Y1(s)Y2(s)Y(s)试求下列传函：1).从e到y2).从p到y3).从e到z4).从q到y5).从p到q6).从v到y§3.3控制系统的方框图与化简1)、前向通道：从输入到输出沿箭头方向可以走通的通道。2)、前向通道传函：前向通道上各环节传函乘积3、反馈：将系统或环节的信号反馈到输入端，与输入信号进行比较。G1(s)G2(s)U(s)Y(s)E(s)＋－§3.3控制系统的方框图与化简3)、

3、反馈通道：从输出到输入沿箭头方向可以走通的通道。4)、反馈通道传函：反馈通道上各环节传函乘积§3.3控制系统的方框图与化简三、方框图变换方法：改变一个框的输入量或输出量，同时相应地改变框的传函，保持有关变量之间的关系不变。§3.3控制系统的方框图与化简Y1(s)Y2(s)G1(s)G2(s)U(s)＋＋Y(s)G1(s)+G2(s)U(s)Y(s)U(s)Y(s)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)U1(s)1、环节等效§3.3控制系统的方框图与化简2、比较点(相加

4、点)的变位移动GU1(s)U2(s)Y(s)GU1(s)U2(s)Y(s)GU2(s)GU1(s)Y(s)GU1(s)U2(s)Y(s)比较点前移或后移，需除以或乘以所超越环节的传函§3.3控制系统的方框图与化简GU1(s)Y1(s)Y2(s)U1(s)GY1(s)Y2(s)GU1(s)Y1(s)Y2(s)GU1(s)Y1(s)Y2(s)G引出点前移或后移，需乘以或除以所超越环节的传函3、引出点的前后变位§3.3控制系统的方框图与化简4、比较点的合并-ABCDD=A-B+CA-BCDD=A-B+C5、负号

5、在支路上的传递§3.3控制系统的方框图与化简本节要求：1、要求能掌握方框图化简的方法2、根据具体情况，灵活应用§3.3控制系统的方框图与化简例题讲解布置作业例题：作业：P72，习题3-2、3-5、3-7和3-9任选（用方框图变换法求解）3-2：3-5：3-7：3-9：求题图所示系统的传递函数C(s)／R(s)。