模型参考和重复控制在电液伺服协调加载系统中的应用研究.pdf

《模型参考和重复控制在电液伺服协调加载系统中的应用研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、2011年l0月机床与液压0ct．2011第39卷第19期MACHINETO0L＆HYDRAULICSV01．39No．19DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．19．013模型参考和重复控制在电液伺服协调加载系统中的应用研究孙浩，颜建春(中国华阴兵器试验中心，陕西华阴714200)摘要：提出一种由模型参考和重复控制相结合的控制策略，并将其应用于多通道电液力协调加载系统中，论证了系统的可控性，并给出算法的计算机实现。仿真结果表明：该控制策略增强了系统的自适应能力，提高了同步跟随精度和鲁棒性，对一般不确定系统的

2、同步控制具有借鉴作用。关键词：加载系统；模型参考；重复控制；自适应中图分类号：TN209文献标识码：A文章编号：1001—3881(2011)19—045—3ApplicationofModelReferenceControlandRepetitiveControlinMulti—channelElectricHydraulicHarmonizedServoLoadingSystemSUNHao．YANJianchun(ChinaHuayinOrdnanceTestCenter，HuayinShaanxi714200，China)Abst

3、ract：Thecontrolstrategyofmodelreferencecontrolandrepetitivecontrolincombinationwasproposed．Itwasappliedtothemuhi-channelelectrichydraulicharmonizedsynchron-forceseroloadingsystem．Thecontrolabilityofthesystemwasdemonstra—ted，andthecomputerrealizationforalgorithmwasgiven．Th

4、esimulationresultsshowthatthesystemself-adaptiveabilityisimprovedbythiscontrolstrategy，andthefollowingupsynchronousprecisionandrobustnessareimproved，whichisusedasreferenceforsyn-chronouscontrolofcommonuncertainsystem．Keywords：Loadingsystem；Modelreference；Repetitivecontrol

5、；Adaptiveability在国防、航空、航天等领域中，结构试验经常被参考模型的模型参考控制，同时在单一加载通道上应用来观察和研究构件在载荷作用下各种动、静态性用重复控制补偿PI控制。应用试验表明：采用该控能，验证结构形式的合理性和力学分析的正确性，为制策略提高了同步跟随精度，增强了系统的自适应能建立新的分析模型和工程理论提供结构特性参数，在力。改进结构设计、减小结构质量与提高产品可靠性等方面均起着重大作用。其中组合加载试验对于飞行器的结构设计尤为重要，这就需要设计同步加载试验系统。若载荷不同步，试验会产生很大的误差，特别是在飞行器(

6、试件)接近破坏时，载荷的不同步会产生作用于试件的附加力矩，使试件提前破坏，测量的载荷值将不能真实地反映试件破坏载荷值。由于加载力引起的机身变形参数对机身的可靠性和进一步优化设计将起到决定性的作用，所以对系统的动、静态特性都提出了较高的要求。而电液伺服协调加载系统是典型的机一电一液耦合的非线性时变系通道1通道2统，如图1所示，在加载过程中，各缸之间、试件与加载杆之间都会产生严重的耦合干扰，对这类系统难图1多通道加载系统示意图以建立精确的模型，常规的控制方法难以实现满意的1模型参考和重复控制相结合的控制策略控制效果。1．1控制策略分析作者提出

7、了模型参考和重复控制相结合的在线学多通道同步力加载试验采用阶梯加载曲线，要求习的同步控制策略，整体上采用以实际加载通道作为台阶稳态误差小于传感器满量程的3％o，上升曲线不收稿日期：2010—09—11作者简介：孙浩(1981一)，男，硕士，研究方向为机械电子。E—mail：jiaodong@stu．xjtu．edu．CB。-46·机床与液压第39卷做要求，但是要求多通道加载过程中严格同步，而．)，(t)=Cx(t)Y∈Re(2)且不能有超调。任何一种控制策略都不可能兼顾所有的控制品质。作者设计了一种基于模型参考和重复控若rank[]=n+

8、p=状态个数+输出个数制补偿PI控制相结合的在线学习控制策略，其原理(行满秩)成立是能够设计具有可控性伺服系统的充框图如图2所示。要条件，设，(￡)=r，该系统控制规律ca：理想轨常规PI控制