搬运机械手控制系统的设计和实现.pdf

《搬运机械手控制系统的设计和实现.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、!"#$年%月机床与液压(89!"#$第&&卷第'期()*+,-./0012+345)61,*7:;<=&&-;='!"#!#">?'$'@A=BCCD=#""#E?FF#=!"#$="'=""'搬运机械手控制系统的设计和实现郭北涛!张众宇"沈阳化工大学机械工程学院!辽宁沈阳##"#&!#摘要!机械手能够代替人类完成危险或重复枯燥的工作&减轻劳动强度和提高生产率'介绍了基于U*机和运动控制卡相结合的搬运机械手控制系统的设计过程'采用以U*机作为运动控制的核心处理部分&通过调用运动控制卡中的运动函数库&开发出满足要求且成本低

2、廉的搬运机械手多轴运动控制系统&实践表明!该系统具有高精度和响应速度快的特点'关键词!搬运机械手$控制系统$运动控制卡$步进电机中图分类号!/U!#G=&VV文献标志码!)VV文章编号!#""#E?FF#"!"#$#"'E"?%E?!'5%J.,.:=',1%+,)%-.-/F-.)$-1O95)'*/-$F,$$9%.J2,.%(;1,)-$H60XQBP8;&I+)-HI;DZ9M"4Q[8SPLQDP;Y(QO8DBO8<.DZBDQQSBDZ&7QD98DZ6DB_QSCBP9;Y*QLBO8

3、<;Z9&7QD98DZ1B8;DBDZ##"#&!&*BD8#>?5)$,3)!(8DB[M<8P;SO8D];C;LQ]8DZQS;MC;SSQ[Q8PQ]^;SBDZR;SaP8P[Q;[4QCBZD[S;OQ]MSQ;YPQO;DPS;

4、OQ]>/QU*R8C8];[PQ]8CPQO;SQ[S;OQCCBDZ[8SP;YPQL;PB;DO;DPS;<>X9O8<,PC;RCYS;L[S8OPBCQP8PPQC9CPQL8CPQO8

5、S8OPQSBCPBO;YBZ[SQOBCB;D8D]Y8CPSQC[;DCQ>@'96-$:5!*8SS9BDZL8DB[M<8P;S$*;DPS;

6、械手的自动化控制'运装卸的机械手&随着近年来运输线自动化程度的提高得到了越来越广泛地使用)#*'根据设计要求开发了基于运动控制卡的搬运机械手控制系统&运动控制卡作为U*机U*,总线的步进电机的上位控制单元&与U*机构成主从式控制结构'U*机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等工作&运动控制卡则完成步进电机运动控制的细节部分'将运动控制卡应用在搬运机械手控制系统的开发过程中&可调用运动控制卡函数库中的指令以缩短开发周期'此外&因运动控制卡具有灵活性和开放性的特点&可开发出满足要求且成本低廉的搬运机械手多轴运动控制系统

7、&能够满足高精度和响应速)!*度快的要求'#"系统方案设计图#V搬运机械手结构示意图所设计的机械手可分别由步进电机带动实现升U*机主要负责发送指令(实时监控机械手相关降(伸缩(旋转和手部夹紧运动&完成所需抓取物料运动位置的反馈控制信号及人机界面管理工作等$运收稿日期!!"#%E"?E?"基金项目!沈阳市科技计划项目"KE#!E!GFE$E#!#作者简介!郭北涛"#'G!%#&女&工学博士&副教授&主要研究领域为机电控制技术'.EL8B

8、动控制卡负责处理所有运动控制的细节&完成运动控'制过程中的计算和数据处理等&且无需占用U*机资%"控制系统软件开发)&*源'将研华U*,T#!&?6运动控制卡以插件形式插入$"控制系统硬件组成U*机中构成开放式控制系统'控制系统上层软件以因采用步进电机驱动机械手需具备结构简单(尺U*为平台&下层软件由运