具有饱和输入变时滞系统的自适应滑动模控制.pdf

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1、《电气自动化》2O10年第32卷第5期控制理论及其应用ControlTheo~＆Application具有饱和输入变时滞系统的自适应滑动模控制六许建强(上海应用技术学院理学院。上海200235)摘要：研究了一类具有饱和执行器且含不匹配不确定性和匹配外界扰动的变时滞系统的稳定性问题。基于滑模控制原理提出了一种白适应控制方法。该方法不仅取消了饱和界已知的条件，而且给出了滑动模态存在性和可达性的条件。关键词：饱和滑动模控制时变时滞自适应控制【中图分类号】TP273【文献标识码】A【文章编号】1000—3886(2010)05—0008—03Adapt

2、iveSliding—ModeControlforTimeVaryingDelaySystemwithSaturatingInputXuJianqiang(CollegeofSciences，ShanghaiInstituteofTechnology,Shanghai200235，China)Abstract：Thestabilizationproblemforaclassoftimevaryingdelaysystemwithsaturatinginput，mismatcheduncertaintiesandmatchedexternalpe

3、rturbationsareinvestigatedinthispaper．Basedonthetheoryofsliding—modecontrol，anoveladaptiveschemeisproposed．Theapproachnotonlyremovestheassumptionthattheboundsofthesaturationareknown，butalsogivetheexistenceandreachablecon—ditionsofthesliding—mode．Keywords：saturationsliding-·m

4、odecontroltime-varyingdelayadaptivecontrol0引言本文在上述研究的基础上，针对一类具有饱和执行器且含不近来，在时滞系统中引入滑动模控制已被证明是一种有效的匹配不确定性和匹配外界扰动的变时滞系统，提出了一种基于滑控制策略。文献【1】针对一类时滞系统给出了一种新的鲁棒滑动模控制原理的自适应控制方法。该方法不仅取消了饱和界已知的模控制方法，但要求不确定扰动的界是已知的。当不确定性未知假设，而且在考虑了各种不确定性和扰动的情况下，给出了滑动模时，牛玉刚等提出了不确定非线性状态时滞系统的基于神经网态存在性和可达性的

5、条件，从而保证了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果也验证了该控制方案的有效性。络的滑动模控制策略。然而，在上述文献中考虑的滞后均为常数。对于时变时滞系统，Chou等1提出了一种自适应的变结构控制器1系统描述可以使系统状态趋于零，但不确定性要求满足所谓的匹配条件。考虑如下具有饱和输入的一类不确定时变时滞系统：但是上述文献都基于执行器不具有饱和特性的假设。然而，在实x(t)=(A+△A(f))x(t)+(Ad+△Ad(￡))(一d(t))际系统中饱和执行器是普遍存在的，如果不考虑执行器的饱和特+B(sat(u(t))+t，，x(t—d(t))))(1)

6、性不仅会恶化控制系统的性能，还会影响到系统的稳定性。针对()=(￡)t∈[一d，0]带饱和执行器的线性时滞系统的稳定性分析与镇定问题已有许多其中(t)∈R是状态向量，a(t)∈R是控制输入。A，A，是具研究成果[51，文献[5】用Razumikhin方法研究了一类带饱和执有适当维数的常值矩阵。△A(t)和△A(t)为未知的时变系统参数行器的不确定线性时滞系统的鲁棒镇定问题，所得结果以求解代不确定性。厂(·)是未知的非线性函数代表不确定外界扰动或系统数Riccati方程的形式给出。文献【8】则采用线性矩阵不等式的方的未知非线性部分。d(t)是时变

7、时滞满足：法设计无记忆状态反馈控制器对一类带饱和执行器的不确定线性0“已知的。在死区斜率和饱和界均未知的情形下，文

8、献[10】研究了其中：sat(Ui())={(f)一≤Ui(#)≤¨i=1，2，⋯，m(3)【一u“u(f)<一“一类具有死区饱和输入的不确定时滞混沌