油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望.pdf

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1、·杌翻研究与应用·2012年第3期(总第119期)专题论述油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望谢阶齐，周利坤(武警工程大学装备运输系，陕西西安710086)摘要：油罐清洗机器人融合了移动技术、控制技术、清洗技术和资源化处理技术，是特种机器人的一种，具有很好的经济性和社会效益。从国内外研究现状出发，分析了油罐清洗机器人的清洗特点，并与国内外清洗系统做简单比较，凸显了油罐机器人开发的必要性、实用性和紧迫性；最后，总结了在油罐清洗机器人的几个技术难点，并提出了油罐清洗机器人近期发展中的特点和研究方向。关键

2、词：油罐清洗；机器人；本体设计中图分类号：TH122文献标识码：A文章编号：1007—4414(2012)03—0005—02SituationandprospectofoiltanksedimentcleaningrobotbodydesignXieJie—Ji．ZhouLi—kun(Armedpoli~engineeringunwe~ity，肋uipmenttransportation&part~nt，ShanxiXian710086，China)Abstract：Oiltankcleaningro

3、bqtisakindofspecialrobot，whohasthetechnologyofmoving，control，cleaningandmeltingprocess，andalsohastheverygoodeconomicandsocialbenefits．Theresearchpresentsituation，thecleaningcharacteristics0foiltankcleaningrobotaleanalyzed，andalesimplycomparedwithdomestic

4、andinternationalcleaningsystem。thenecessi·tyofdevelopmentofoiltankrobot，practicabilityandurgencyareputforward．Finally，theseveraltechnicalproblemsofoiltankcleaningrobotaresummarized，andtheoiltankcleaningrobotinthedevelopmentoftherecentcharacteristicsandre

5、-searchdirectionarCputforward．’●Keywords：tankcleaning；robot；bodydesign1引言油罐清洗的主要方法有：人力手工清洗、热水循随着社会的不断发展，汽车的保有量逐步增加，环清罐法、热油循环清罐法、化学药剂清罐法及机械对油料的需求量也越来越大，油库设备的维护工作变清罐法，机械清理法主要分为两种：机器人清罐及同得更加频繁。油罐经过3—5年的使用将出现腐蚀、种油喷射方式。变形、不均匀沉降、排水管不畅等问题，产生大量的油机器人清罐方式比较有代表性的研究

6、是英国泥和杂质沉淀物，影响油罐的正常存储。机械化清洗NESL公司的MoverjetVehicle，美国PetroleumFer—为确保储运的安全提供了良好的条件。另外，油品变ment公司开发用于流化和喷击底泥的水力车，英国更时，为避免造成相互污染，也需要对油罐进行清Surfacecontrol公司开发的真空槽车，拉格比Hydro．洗一。vac工业和石油服务有限公司开发的水力推土机罐目前，油罐的清理方式大多采用人工清洗，具有内作业工具。同种油喷射方式的代表就是日本的设备少、操作简单和施工成本低等优点。同时

7、也存在Cow清罐系统和丹麦奥瑞克公司的BLAB0系统。以下几个问题：首先，清洗时，油罐油气浓度很难达到2．2国内研究现状2％以下(非爆浓度)，极易因金属的敲击和静电引起由于我国石化行业起步晚，直到1933年，才开始爆炸及油气浓度过高引起油气中毒和伤亡等事故；其有人关心原油罐底泥的清除和利用J，油罐清洗技次，人工清洗对罐底油没有合适的方法进行回收再利术与世界先进水平还存在着一定的差距，许多炼油厂用，造成油料浪费和环境污染，给经济和环境带来直尚停留在人工清泥洗罐的现实生产阶段。1995年高接的损失；再者，人

8、工清洗周期较长，容易对油罐造成光军等通过对几种原油罐罐底油泥方法的比较不可避免的损坏，清洗后不得不对油罐进行防腐处后，认为整体加热法清理罐底油泥是一种经济、有效理。因此，开发自动化、智能化和小型化的油罐清洗的清理方法。同年WangC和ChenC等人开发了油机器人显得非常必要。罐清洗的喷头J，具有喷击压力高、能360℃旋转和2国内外油罐清洗系统的研究与应用现状使用安全等特点。石油天然气管道技术公司在19982．1国外研究现状年首次进行了油罐清