机器人的离线编程20页.ppt

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1、东南大学远程教育机器人技术第五十九讲主讲教师：王兴松RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（1）HOLPSS系统结构语言处理模块运动学及规划模块三维构型模块运动仿真模块通讯模块主控模块传感器仿真模块RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能一，三维几何构型基本体的构造：扫操作方法。局部变形或集合运算。机器人总体构型：体素构造和分级装配。二，运动的动态仿真和动画技术RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离

2、线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能三，通讯及后置处理两种通讯方式：翻译离线编程语言。只输入有关数据。两种传送方式：接口总线。磁盘。RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能四，机器人作业总体布局直接搜索。启发式搜索。五，碰撞和路径优化5个自由度规定的弧焊作业。冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动规划。RobotProgramming8.4机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能六，协调运动的自动规划工件与重力矢量在焊接

3、中保持一定关系。七，力控制系统的仿真八，自动调度九，误差和公差的自动评估东南大学远程教育机器人技术第六十讲主讲教师：王兴松机器人应用KinematicsofRobotics1998底72万台；2000年100万台9.1应用工业机器人必须考虑的因素9.2机器人的应用领域9.3工业机器人应用举例Robotics应用9.1应用机器人必须考虑的因素9.1.1机器人的任务估计1。认真分析工作任务2。合理选择方案3。协调机器人与人工操作，使综合效益最好；9.1.2应用机器人的三要素1。技术依据（1）性能要求（2）布局要求（3）产品特性（4）设备更换（5）过程变更Robo

4、tics应用9.1应用机器人必须考虑的因素9.1.2应用机器人的三要素2。经济理由（1）劳力（2）材料（3）生产率（4）能源（5）设备（6）费用3。人的因素（1）操作人员（2）管理人员与部门（3）维护及其他人员Robotics应用9.1应用机器人必须考虑的因素9.1.3使用机器人的经验准则1。应当从恶劣工种开始执行机器人计划2。考虑在生产率落后的部门应用机器人3。要估计长远目标4。使用费用并不与机器人购买成本成正比5。力求简单实效6。确保人员和设备安全7。不要期望卖主提供全套承包服务8。不要忘记机器人需要人Robotics应用9.1应用机器人必须考虑的因素9

5、.1.4采用机器人的步骤东南大学远程教育机器人技术第六十一讲主讲教师：王兴松Robotics应用9.2机器人的应用领域9.2.1工业机器人特点：1。生产过程几乎完全自动化2。高度适应能力主要用于：辩识、搬运、切割、抛光、检验、测量、分类、装配油漆、焊接、驾驶等9.2.2探索机器人1。水下机器人2。空间机器人Robotics应用9.2机器人的应用领域9.2.3服务机器人1。诊断机器人2。护理机器人3。康复机器人4。家用机器人5。娱乐机器人6。手术机器人9.2.4军事机器人1。地面军用机器人2。水下军用机器人3。空间军用机器人东南大学远程教育机器人技术第六十二讲

6、主讲教师：王兴松Robotics应用9.3工业机器人应用举例9.3.1材料搬运机器人Robotics应用9.3工业机器人应用举例9.3.2焊接机器人重点是轨迹控制:轨迹插补计算:直线插补/圆弧插补Robotics应用9.3工业机器人应用举例9.3.3喷漆机器人Robotics应用9.3工业机器人应用举例9.3.4装配机器人