ZZ051工业机器人设备安装与调试中职 附件一：工业机器人样题.doc

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1、工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书“工业机器人设备安装与调试”（中职）赛项（总时间：240分钟）任务书选手编号：场次号：工位号：9工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书一、竞赛要求1．正确使用工具，操作安全、规范；2．部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求；3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费；4．保持工作台及附近区域干净整洁；5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序；6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排；7．第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。8．二、注意事项1．每个工位提供2份赛题，用于绘制原理图的电路图框

2、和编写工作流程表每个工位提供1份。2．参考资料和触摸屏组态使用的位图在桌面的“技术文档”文件夹目录下查找。3．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。4．在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘制。5．提供1套机器人设备安装与调试装置包括相关工具和辅材，1套工业机器人在机加工情景的应用场景部件。6．参赛选手应将编写的PLC程序、机器人程序和触摸屏组态资料保存在“D:2016工业机器人设备安装与调试工位号”文

3、件夹。7．由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛资格。8．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。9．比赛完成后2份赛题、绘制的电路原理图（A3)以及工作流程表一并收回。三、竞赛设备描述“工业机器人设备安装与调试”9工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书赛项以YL-399工业机器人系统实训考核装备为平台进行竞赛。工作的环境是一台机器人对两台机床进行上下料设备进行安装与调试。机床上下料装置包含了机器人底座、机器人系统、双手抓夹具、承载台、供料系统、1号机床自动卡盘、1号机床加工定时器、2号机床自动卡盘、2号机床加工定时

4、器、成品立体库、电控柜（电控箱、PLC、触摸屏、开关电源、按钮、指示灯、接线端子、信号转换端子）等。如图1所示图1整体图四、需要完成的工作任务9工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书选手要完成竞赛设备的机构安装、安装工艺流程记录、电气和气动连接、电路测绘、相关参数设置、按照机床上下料工艺流程对机器人示教编程、PLC编程、触摸屏组态、调试等工作任务（一）安装、连接、调节请完成如下任务：1.将机器人双手抓夹具安装在工业机器人的末端，且调整到合理位置。2.将供料单元安装在承载台上，且调整到合理位置。3.将供1号机床自动卡盘、2号机床自动卡盘安装在承载台上，且调整到合理位置。4.将供成品立体仓

5、库安装在承载台上，且调整到合理位置。5.安全光幕的安装调整以及电缆的连接，且调整到合理位置。任务（二）电路图测绘电控柜内和机器人夹具相关配线已经完成，请用相关检测工具进行测绘和分析，根据结果在附页中画出电气原理图和气路原理图。任务（三）电气和气路连接1、对承载台上的供料单元电气和气路连接。2、对承载台上的1号机床自动卡盘、2号机床自动卡盘电路和气路的连接。3、电控柜里部分电路的连接。任务（四）机器人工作原点设置和工具坐标的新建1．操作示教器使机器人轴1、2、3、4位置都为0度；操作示教器调整机器人轴5、6，使焊枪垂直向下。该位置作为工作原点，且记录到主程序main()第一条语句。2．新建的

6、工具坐标的原点定义在焊丝干伸长15mm左右尖端点上，Z轴方向和焊丝伸出的方向一致。机器人在工作原点时，新建的工具坐标X、Y、Z轴和机器人基坐标的X、Y、Z轴的方向应分别相反、相同、相反，示意图见图2。9工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书Z轴X轴Y轴X轴Z轴Y轴图2坐标示意图说明：(1)机器人末端夹具角度为45度。(2)使用赛场提供某一指定点为辅助工具坐标的新建。(3)新建的工具坐标的最大误差不能大于1.0mm任务（五）机器人示教与PLC的编程和调试机床上下料工作站流程：1、供料单元将物料送至供料台2、机器人将物料搬运至1号机床（35s）：夹具在物料台上同时抓取2个工件，机器人搬运时

7、间3S放料时间为2s1号机床加工时间为30s3、机器人将物料1号机床搬运至2号机床()，夹具取料时间2s2号机床加工时间为45s机器人搬运时间3S夹具放料时间2s4、机器人将物料2号机床搬运至成品仓库。取料时间2s9工业机器人设备安装与调试（中职）工作任务书机器人搬运搬运时间（2-5）S放料时间2S。机床上下料工作站通过由PLC远程控制完成。远程控制模式下，设备启动前要满足如下条件：机器人选择自动模式、安全光幕、安全门等