无损检测技术国内外发展现状.pdf

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1、Academic学术O7一x7Yz的x轴转动的欧拉角，矩阵)是床身、工件间理想旋转运动特征：(C1C23C4+S1S4)c。c装繇ua矩阵，而矩阵，是床身、工件问x轴c2C4一)：。c体的柱理想基本旋转运动特征矩阵。2．2．3工业机器人运动学分析az$23c4s5——C23c5如图4所示，选取MOTOMAN—MH50型机器人的一～·，P=clS23+a3c1C23+Cl2C1C2+al~1个工作位一■：。Pv=1S23+a3slC23+a2slC2+als1姿，建立各“个关节的参：、：P==a3s23+a2s2+一d4c23薯圈5圆雕佛像的雕刻死角意图图6嘲雕

2、佛像的实物图考坐标系，得出机器人图M0。“AN一删。机器人参考坐标系以上得出工业机器人这个位姿此时如果单独只用数控雕刻机床，下面的正运动学方程，根据机器人的正运动学佛像的发髻曲面处，刀具无法进入进行的DH参数表1如下：方程，可以得出机器人末端的位置坐标。有效加工，所以这一部分成为了加工“死表1MOTOMAN—MHS0机器人DH参数表本文中的四轴数控机床刀具顶端处角”，故本系统同时采用工业机器人，连杆i变量d变化范围1090。，O±180。的运动可用可以解决这一问题，最终加工得到的作2Oa2O-90。～+135。品实物图如图6所示。390。一17O。～4．结论(

3、13O+251。T．()=T。，(x)T(y)T。(z)基于四坐标数控雕刻机床外加一4一90。0±360。590。OO±125。台工业机器人搭建的木雕加工系统，通60OO±360。描述，其中X，Y，Z即为X，Y，z轴方过使用CAD／CAM软件平台VisualCAM、从上表中选取参数带入A矩阵，可向上的位移，而由设计结构图可以看出，PowerMill，在数控雕刻机床与工业机得关节之间的变换矩阵，为简化书写，工业机器一人的底座一即为数控机床的龙门器人的共同工作下，完成了一种典型的下面矩阵中用符号c表示cosOi，用S表架上，也就0是1x0轴0所在方向，机器人底复杂

4、曲面木雕作品一一佛像立体圆雕，示sinS~，i=1，2，⋯，n。分别为：座的坐标是0aO、lb、0C，则基于机器人底座佛像表面光滑，轮廓清晰，达到了木雕的笛卡尔坐标系x、Y、z轴方向，相当工艺作品的工艺要求，实现了从CAD到Iq01]0a2c]『c500]于数控机床●工件坐U标系的X、z、V轴方向，CAM，从生成加工代码到由控制系统完成=?-。C1Q12=C。2702SjJ?：l故结合机器人坐标系与机器人工具坐标l0001jl000IJI。。。IJ系，不难得出机器人刀具顶端处的坐标实际加工任务的自动化生产过程。这一雕刻实验的结果表明，本系统有足够的『qo一。]

5、f。sos。]『0。]为：C4控制精度、稳定性和可靠性，能够满足=F100aqF100a]l。0I4=l?-。C0f=lC。6。0f具有复杂曲面的雕刻工件的加工控制任000lJl0001Jl0001J=Jl：?：=i：：44务需求，具有一定的工程应用价值。在机器人的基座和第六轴末端的总0o01Jl0o01j变换为：rI"Ix0xPxl『l0。0aFxy。0xyt2x，Px]『nx。0xax；：：：]参考文献：l01cf：。：Pz+。：AI~lA3A4AsA6：nyOyayPyl0001__0001Jl0001J[1]杜文超．传统木雕文化艺术研究J，Iu：“z：

6、l式中各项系数”，lily，FIz；0，Oy，及其在室内设计的应用[D]．南京林业大L0001j其中：Oz；ax，d，az；Px，p，和式相同。学，2008．6。=(【clC23C4+SIS4Jc5一c123S5)c6+【1c4一clC23S4)S6综上所述数控雕刻机床与工业机器[2]罗奇亮．数控雕刻机控制系统研人通过坐标转换，可以实现整个加工过程究及实现[D]．西安工业大学，2010．5R=((lC23C4一ClS4)C5一SIS235)c6+(一Vie4一SIC234)6y处于一个统一的坐标系中，即要使以上所[3]林浒．数控系统的开放式结构和=述的数控机床

7、本体坐标系，零件坐标系，智能控制方法的研究及应用[D]．沈阳：z($23C4C5+c23s5)c6一$23S4S6机器人坐标系，机器人工具坐标系有机联东北大学，20040=(CIS23S5一(elf23q+SIS4)c5)6+(SIC4一C1C23S4)C6系起来，从而保证加工工艺的要求。[4]安川I∑一V系列用户手册(设Oy=(l$23S5一(1c23C4一c1)c5)6+(一ClC4一SiC234)c63．木雕加工实验计·维护篇)[M]．株式会社安川I电机，本系统雕刻实验用到的CAD／CAM软20080：=一(23c4C5+C23S5)6一$23S4C6无

8、损检测技术国内外发展现状李海玲(中国水