机器视觉基础.ppt

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1、机器视觉基础知识机器视觉技术示意图触发信号获取图像图像处理输出DigitaloutputSerialoutEthernetI/PTCP/IPoutsensorPLCRobotFieldBus成像系统相机，光学部件，光源目标–特征部分与“背景”形成高反差的图像校正&比例缩放检测方法灰度分析（阀值）&梯度分析图像增强在视场（FOV）内定位产品零件检测分析–测量，特征点查找检测，读取等设备通讯Pass/Fail结果状态输出检测数据分析控制输出机器视觉系统概述基础术语相机图像传感器灰度&彩色光学器件(镜头)标准镜

2、头vs.远心镜头光源基础知识技巧机器视觉系统概述相机-Camera图像传感器-ImageSensor镜头-Lens工作距离-WorkingDistance视场（FOV）–FieldofView景深（DOF）–DepthofField分辨率-Resolution示意图图像传感器光电探测器网格(像素阵列)转换光亮度级别成电子信号CCDvs.CMOS–转换方式不同CCD&CMOS灰度像素深度转换光亮度级别成可测量信号级别0–255(0–黑,255–白)部分软件使用百分比表示方法(0-100%)纯白=255纯黑=

3、0中等灰度=128灰度CCDCMOS填充因数高中等系统干扰低中等响应速度中等稍快动态范围高中等建模快，质量高差速度中等偏高较高图像质量高一般耗电性能中等稍微少于CCDCCD&CMOS分辨率焦距景深兼容芯片尺寸远心畸变镜头印刷和纸张检测镜头兼容芯片尺寸和相机芯片尺寸关系镜头标准镜头成本较低,尺寸较小透视误差距离的改变会引起大小的改变畸变大较大的检测对象,特征点检测,测量相对差光学器件远心镜头成本较高,体积较大无透视误差距离不改变大小畸变小较小检测对象,精准测量光学器件光学器件镜头标准镜头远心镜头光学器件印刷

4、和纸张检测景深镜头目的将被测物体与背景尽量明显分别，获得高品质、高对比度的图像。重要性直接影响处理精度和速度，甚至系统的成败。光源目标–高对比图像!最明显的检测特征点最不明显的“背景”和干扰打光注意事项被检测零件的特征打光技术彩色效果光源高频荧光灯卤素灯LED灯光源光源光源卤素灯泡（英文：halogenlamp），简称为卤素泡或者卤素灯，又称为钨卤灯泡、石英灯泡，是白炽灯的一个变种。原理是在灯泡内注入碘或溴等卤素气体，在高温下，升华的钨丝与卤素进行化学作用，冷却后的钨会重新凝固在钨丝上，形成平衡的循环，避

5、免钨丝过早断裂。因此卤素灯泡比白炽灯更长寿。卤素灯供电电压通常分为交流220V和直流12V两种。例子：氙气灯泡荧光灯，传统型荧光灯即低压汞灯，是利用低气压的汞蒸气在通电后释放紫外线，从而使荧光粉发出可见光的原理发光，因此它属于低气压弧光放电光源。LED光源的优势可制成各种形状、尺寸及各种照射角度；可根据需要制成各种颜色，并可以随时调节亮度；通过散热装置，散热效果更好，光亮度更稳定；使用寿命长（约3万小时，间断使用寿命更长）；反应快捷，可在10us或更短的时间内达到最大亮度；电源带有外触发，可以通过计算机控

6、制，起动速度快，可以用作频闪灯；运行成本低、寿命长的LED，会在综合成本和性能方面体现出更大的优势；可根据客户的需要，进行特殊设计。光源暗视野亮视野两种常见正向打光方式光源两种常见正向打光方式暗视野亮视野光源低角度光源前向光光源照明光源背光光源照射物白色光(混合色)蓝色其它颜色被吸收光源传递反射镜面反射漫反射吸收光源被检测零件特征明视场暗视场背光结构光Dome光同轴光光源打光技术Dome光明视场光源案例白光得到各颜色单色图像RVOBYG光源彩色效果偏振用于减少闪烁塑料或者玻璃偏光镜交叉偏光镜滤光镜无滤色镜

7、红色滤色镜绿色滤色镜滤光镜应用相机工业相机有多种类型常见的分类方式如下黑白相机和彩色相机面阵相机和线阵相机CCD相机和CMOS相机模拟相机，数字相机，智能相机相机CameraLinkUsb2.01394a1394bGigEEthernet速度Base:1.5GbpsMedium:3.8GbpsFull:5.1Gbps480Mbps400Mbps800Mbps1000Mbps100Mbps距离10m5m4.5m4.5m100m100m优势1.带宽高2.有带预处理功能的采集设备3.抗干扰能力强1.易用2.价格

8、低3.多相机1.易用，价格低，多相机2.传输距离远，实际线缆可达到17.5m，光纤传输可达100m3.有标准DCAM协议4.CPU占用最低1.易用，价格低，多相机2.传输距离远，线缆价格低3.标准GigEVision协议1.易用，价格低2.传输距离远，线缆价格低缺点1.价格高1.无标准协议2.CPU占用高1.长距离传输线缆价格稍贵1.CPU占用高2.对主机配置要求高3.有时存在丢包现象1.无标准协议2.带宽过低3.CPU占用过