并联振动平台论文：并联振动平台 六自由度 运动学分析 simmechanics vrml

《并联振动平台论文：并联振动平台 六自由度 运动学分析 simmechanics vrml》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、【关键词】并联振动平台六自由度运动学分析SimMechanicsVRML【英文关键词】ParallelVibrationplatform6-dofkinematicanalysisSimMechanicsVRML并联振动平台论文：基于SimMechanics和VRML的6-dof并联振动平台的运动仿真【中文摘要】并联振动平台是由多个并行链构成的闭环运动系统，与传统的串联机构相比具有承载能力强、刚度大、精度高、误差小、动力性能好等一系列的优点。本论文研究的是一种七作动器六自由度并联运动机构，论文对此六

2、自由度并联平台进行了基于SimMechanics和VRML运动仿真研究。论文首先对这种新型的六自由度并联振动平台进行了运动学分析，并根据运动学分析的过程建立了求解位置反解的Simulink模型。然后，通过MATLAB/Simulink中的SimMechanics模块提供的模块集建立了并联平台的SimMechanics模型。建立好并联平台的SimMechanics模型后，还需要在Simulink中为并联平台建立控制器模块，对并联平台的运动过程进行控制。接着，论文通过VRML建立并联平台在VRML中的静

3、态模型，其中建立VRML静态模型是通过三维建模软件Solidworks绘制的三维模型进行转换，并在VRML编辑器VrmlPad中进行必要的编辑和修改，根据变换层级完成VRML模型的建立。最后，根据建立好的并联平台位置反解Simulink模型，SimMechanics模型,控制器模块以及给定的目标位姿对并联平台进行运动仿真，论文分别对平台的六种基本运动及两种组合运动进行了仿真。论文最后通过建立好的VRML模型来对六自由度并联平台进行运动仿真，能起到检验并联平台的运动过程的。利用SimMechanics

4、建模的方法建立多体动力机械系统模型是比较简单有效的建模及分析手段。在Simulink环境中能够完成所有的工作，利用SimMechanics中的模块建立的模型能够与传统Simulink模块建立的模型相融合。虚拟现实技术在运动平台开发中的引用，可以提供更加真实的仿真过程。本文的基于SimMechanics和VRML的六自由度并联振动平台的仿真研究为以后的并联平台的研究提供了一个新的研究思路。【英文摘要】TheParallelVibrationPlatformisaclosedloopkinematics

5、systemwhichisconstitutedbymanyparallelchains.Ithasmanydifferencescomparedwiththetraditionalseriessystem.Ithastheadvantagesofstrongbearingcapacity,highrigidity,highprecision,littleerror,gooddynamicperformanceandetc.Thisthesisstudiesa6-dofparallelkinemat

6、icmechanismwithsevenactuatorsandthesimulationonitbasedontheSimMechanicsandVRML.Firstly,thisthesisanalyzedkinematicscharacteristicsofthenewtype6-dofparallelkinematicmechanism,andbuiltaninversesolutionsimulinkmodelfortheparallelplatformaccordingtotheproc

7、essofkinematicsanalysis.AndthenthisthesisbuiltSimMechanicsmodelfortheparallelplatformthroughSimMechanicsmodulesetsintheMATLAB/Simulink.Afterthat,acontrollermoduleneedstobesetuptocontrolthemovementprocessoftheplartform.Then,thethesisbuiltVRMLstaticmodel

8、oftheparallelplatforminVRMLthroughthetransformationofthe3DmodelbuiltinSolidworks,andeditedtheVRMLprogramtobuildVRMLmodelbythetransformationhierarchy.Finally,thethesismadedynamicsimulationontheparallelplatformaccordingtheestablishedinver