仿蜘蛛机器人的研究现状及其发展方向.pdf

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1、机械工程师MECHANlCALENGINEER仿蜘蛛机器人的研究现状及其发展方向刘宇航。郑雪婷。薛恩鹏，孙朕(哈尔滨理工大学，哈尔滨150080)摘要：随着科学技术的飞速发展，机器人智能化程度越来越高。仿蜘蛛机器人凭借其高灵活度和广阔的应用前景，逐渐成为仿生机器人领域研究的热点。文中分别对国内和国外具有代表性的仿蜘蛛机器人研究现状进行综述，并针对该机器人功能、结构方面的实用价值时其未来的发展方向进行了展望。关键词：仿蜘蛛机器人，研究现状；发展方向中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1002—2333(2017)0

2、2—0106—03ResearchStatusandFutureDirectionofBionicSpiderRobotLIUYuhang，ZHENGXueting，XUEEnpeng，SUNZhen(HarbinUniversityofScienceandTechnology，Harbin150080，China)Abstract：Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology，robotisbecomingmoreintelligent．Duetoitshighdegreeo

3、fflexibilityandbroadapplicationprospects，bionicspiderrobotshavebecomeafocusinthefieldofbio—robots．ThispapersummarizestheresearchstatusoftherepresentativebionicspiderrobotinChinaandoverseas，andprospectsthefuturedirectioninviewofthepracticalvalueofthefunctionandstru

4、ctureoftherobot．Keywords：bionicspiderrobot；researchstatus；futuredirection0引言仿生学是20世纪60年代在第一届仿生学会议上被提出来的，它由生命科学与工程技术科学相互融合而成I”。仿生机器人是机器人技术领域的一个新兴的发展方向，它是以某种特定生物为原型，模仿其外部构造、运动和行为方式等设计成的能够从事生物特点工作的机器人。仿生机器人的类型主要有：仿人、仿生物和生物机器人三大类【2】。基金项目：黑龙江省大学生创新创业训练计划项目，省级重点项目(20151

5、0214007)仿蜘蛛机器人就是利用仿生学，将生物学机理和机器人相互结合设计出来的。它是基于类蛛形纲节肢动物蜘蛛的生理结构，模仿其运动原理以及行为方式系统，设计出的能够平衡行走、判断方向、感受外界刺激的机器人。仿蜘蛛机器人在结构上有别于人型或轮式机器人，使其在路况较差条件下的行走成为可能，能够适应各种各样的恶劣环境，可在凹凸不平的地面移动、完成避障，能代替人在危险的环境下执行高难度、高危险的任务。仿蜘蛛机器人在众多行业中都具有很高的实际价值，拥有非例，对后处理文件的修改和程序导人方法做了分析总结。用户需要根据机床的数控系统

6、修改后处理文件，使生成的程序能被数控机床接收，再根据程序文件的大小选择合适的传输方式，完成从电脑到数控机床的关键步骤。[参考文献][1]杨树财，姜彬．基=J=Pro／Engineer与MasterCAM的数控加工策略[J]．哈尔滨理工大学学报，2003，8(2)：5—8．[2]马旭，汪全友，陆阳．基于SIEMENS系统的MasterCAM后处理程序研究[J]．机械工程师，2012(9)：10一11．[3]黄道业．关于数控自动编程加T的后处理问题[J]．CAD／CAM与制造业信息化，2003(4)：101一102．[4]明兴

7、祖．数控自动编程系统中后置处理的实现[J]．组合机床与自动化加工技术，2002(1)：29—31，[5]唐进元，尹凤．基于MasterCAM的j大类型五轴机床后处理程序编制方法[J]．制造技术与机床，2010(8)：32—38．[6]蒋幸幸．自动编程软件在数控加工中的应用[J]．机床电器，2006，33(3)：25—26．[7]张艳君．基于MasterCAM的华中2000型数控系统后置处理的实现[J]．机床与液压，2007，35(3)：46—47．[8]叶建华。谢明红．数控自动编程刀具轨迹生成及优化算法研究[J]．现代制造

8、工程，2005(5)：29—31．[9]邓小玲．MasterCAM在数控加工中的应用[J]．煤矿机械，2004(11)：85-87．[10]陈英俊，陈小童．MasterCAM在复杂曲面数控铣削加工中的应用研究[J]．组合机床与自动化加工技术，2013(4)：96—98．[11]张秀萍，马春林．基于Mas