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1、平面四杆机构设计1平面四杆机构的类型及应用连杆机构的特点：优点：运动副单位面积所受的压力小且面接触受力小，便于润滑，磨损小;制造方便。缺点：设计复杂谋差人。工作效率低。平而四杆机构的基本类型——较链四杆机构■JOOOHgMcCfitL..BR—inui＞曲柄摇杆机构（1）【山柄：1作360。周转运动，（2）摇杆：3作往复摆动，主动件可以为Illi柄，也可以为摇杆。右面机构屮摇杆的摆角为60。，作小于360的运动（3）连杆：连接曲柄与摇杆的杆件（4）连架杆：连接机架与连杆的杆件。1W柄摇杆机构：两连架杆屮一个为曲柄另一个为摇杆的较链四杆机构
2、双曲柄机构：两连架杆均为1W柄的较链四杆机构双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的狡链四杆机构平行I川边形机构c_I平行四边形机构是双曲柄机构的一个特例。组成四边形对边的构件长度分别相等。从动血柄3和丄动1111柄1的冋转方向相同，角速度吋吋相等双摇杆机构：构件1和3都作往复摆动，一般主动摇杆作等速摆动，从动摇杆作变速摆动。平而四杆机构的演化形式(I)——含一个移动副的四杆机构1111柄滑块机构正置曲柄滑块机构滑块(slider)狡链点的运动方位线通过曲柄转动屮心，滑块动程(pitch)等于两倍1111柄1的长度，无急冋运动特性。主动件可以为11
3、11柄，也可以为滑块。偏置曲柄滑块机构4滑块狡链点的运动方位线不通过曲柄转动屮心，偏距(offset)为e,滑块动程人于两倍曲柄长度，有急冋运动特性导杆机构转动导杆机构Illi柄1和导杆3都能作360。周转运动，丄动Illi柄作等速转动，从动导杆作变速转动,摆动导杆机构曲柄1作360。周转运动，摆动导杆3作往复摆动，且有较人的急冋运动特性曲柄摇块机构移动导杆机构构件2作往复摆动，构件4在滑块屮作往复移动。2平面连杆机构的工作特性1、转动副为整转副的充分必要条件急冋运动和行程速比系数原动曲柄转动一周过程屮，有两次与连杆共线，即重叠共线和拉直
4、共线，摇杆两个极限位宜分别为C.D和C2Do曲柄AB以等角速度3顺时针转过5角由位置ABi转到位置AB2,摇杆从C]D摆到C?—摆角为（P，所需时间为5,C：点平均速度为V1。当曲柄继续转过角（12,摇杆从6D返冋到C1D,所需时间为S，C点平均速度为V2o因为ax>a2,tT>t2,所以v】<—，摇杆往复摆动的平均角速度不相等。为提高机械的丁作效率，通常使慢速运动行程为工作行程（正行程），而快速运动行程为空冋行程（反行程）=这种返冋速度人于工作行程速度的运动性质称为急回特性行程速比系数來表示。疋一”2一匕一_a】一V1CjC2t2618
5、0。+。180。-。压力角与传动角在不计运动副屮爍擦力、构件质呆和惯性力的情况下，机构从动件受力方向Fc和受力点速度方向Vc所夹的锐角a,称为机构在此位置的斥力角压力角越小，机构的传力性能越好，效率越高。压力角Q的余角称为传动角Y,即Y+a=90°在连杆机构屮，为了度量方便，常用传动角Y来衡量机构的传力性能。传动角是指连+1:BC与从动件CD之间所夹的锐角。丫与a互余。人多数机构在运动过程屮，传动角是变化的。为保证机构具有良好的传动性能，-•般规定机构的最小传动角Ymin>40°,在传递较人力矩时，应使ymin>50°a在较链四杆机构AB
6、CD屮，当ZBCD为锐角时，y=ZBCD；当ZBCD为钝角吋，y=180°-ZBCD死点：摇杆CD为主动件。当机构处于连杆与从动1111柄共线的两个位宜时，岀现了传动角Y=0°,压力角（I二90。的情况。主动件CD通过连杆作用于从动件AB的力恰好通过其回转中E机起落架机构在机轮放卜时，连杆BC杆与从动杆CD杆成一直线，机构处于死点位置，使降落更加安全可靠。丁•件夹紧机构工件被夹紧后，土黄色构件与分红色从动构件成-直线，即机构在丁件反力的作用下处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱3连杆机构设计已知：摇杆长度CD,摆角e,行程速比系数K耍求
7、：设计曲柄摇杆机构解：1、计算极位夹角He=180（K-1）/（K+1）2、任取一点D为摇杆周定狡链中心，作等腰三角形CXC2D,两腰长度等于CD,ZC1DC2=*3、以C1C2为一条边，分别作ZOC1C2=ZOC2Ci=90°-H0以0为圆心，OCi为半径作圆B4、连接并延长5D,交圆0于G点，连接并延长C2D,交圆卩于F点。圆弧6F和GC2上任意一点A到C】和C2的连线的夹角Z6AC2都等于极位夹角«o曲柄轴心A点可在这两段圆弧上选取注意：曲柄轴心A不能在FG圆弧上选取，否则机构不满运动连续性要求。在6F和GC2两段圆弧上选取A点时，
8、当A点越靠近F（或G）点时，机构最小传动角将随之减小。5、A点选定府，四杆机构尺寸即确定。设曲柄长度为a,连杆长度为b,则AC]=b—已AC2=b+m所以：a=（AC2-AC!）/2b=（AC
