壳体支撑与驱动机构设计.docx

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1、本文针对回转壳体内粘贴胶片的接触性操作，设计一个壳体支撑与驱动机构，此机构可以适用于几种不同型号壳体的旋转、移动、定位等操作，同吋配合机械手来完成此任务。设计的机构主要包括壳体支撑工作台、轴向和径向的限位机构、调节壳体的屮心距装置等部件。重点对驱动壳体的摩擦轮床紧力进行了计算校核，避免驱动过程屮的打滑。另外，模拟直角坐标机器人的移动，设计了丝杠加直线导轨的传动方式保证壳体垂直方向的移动。针对壳体旋转屮精度不太高的要求，设计链传动方式驱动壳体摩擦轮。为了适用不同型号的壳体的胶片粘贴要求，设计灵活、方便的限位装置对壳体限位。系统屮选用

2、了高精度的伺服屯机和减速器來保证精度，实现壳体准确的移动和定位。最后对系统屮各个部件的刚度、强度等性能指标进行校核。关键词：自动置片系统；直角坐标机器人；回转壳体；打滑AbstractThispapermainlydealswiththecontactingoperationofstickcolloidinsidetherotaryhull.Basedonthat,ahullsupportinganddrivingmechanismisdesigned・Itcanbeappliedindifferenttypesofhullope

3、ration,suchasspinning,movingandlocating.Meanwhile,thereshouldbethecooperationoftherobotmanipulato匚Themechanismmainlycomprisesoftheunitslikehullsupportingplatform,axialandradialspacingmechanismandhulldevicemeasuringcentredistanceandsoon.Themainfocusinthispaperisthecalc

4、ulationandexaminationofthefrictionpulleyclampingforcesofthedrivinghull,sothattoavoidtheskidintheprocessofdriving・Inaddition,simulatingthemovingofCartesianrobot,thetransmissionofmasterscrewpluslinearguidewayisdesignedtomakesurethehulPsuprightmoving・Sinceprecisionofhull

5、spinningisnotsodemanding,thechaindrivemodeisdesignedtodrivethehullfrictionpulley.Inordertomeettheneedsofdifferenttypesofhullfilm,agileandconvenientspacingmechanismisdesignedtolimitthehull・Inthissystem,highpreciseservo・motorandreductiongeararechosentoguaranteetheexactm

6、ovingandlocating.Intheend,everyunitesstiffnessandstrengthischeckupasguidelineinthewholesystem.Keywords:Automaticsticking-colloidsystem;Cartesianrobot;Rotaryhull;Skid摘要IAbstractII1引言11.1课题背景和意义11.2国内外研究现状12壳体和支架机构的总体设计32」本次课题的主要内容32.2课题研究方案33摩擦轮的设计43」摩擦与打滑43.2传动比43.3设计

7、思想43.4摩擦轮的设计与计算53.4.1壳体的受力分析53.4.2滚子的受力分析63.4.3滚子的质量及壳体的驱动力F63.4.4滚子旋转驱动电机的选择74滚子链传动的设计94」滚子链链轮的主要尺寸94.2滚子链传动的设计计算94.2.1滚子链传动的设计计算步骤及计算式94.2.2滚子链的静强度计算114.2.3滚子链链轮114.2.4链传动的润滑135轴的设计验算145.1选择轴的材料145.2初步估计轴径145.3轴的结构设计145.4轴的校核155.4.1轴的校核155.4.2轴的扭转刚度计算186轴上零件的选择与计算20

8、6」键的选择与计算206.2滚动轴承的验算216.2.1确定轴上深沟球轴承的承载能力216.2.2按当量动载荷校核226.2.3按额定静载荷校核227各部分部件的质量估算237」所选底板质量237.2所选上板质量237.3所选支架质量237.4所选