有向通讯拓扑下多航天器系统分布式协同控制.pdf

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1、博博博士士士学学学位位位论论论文文文有向通讯拓扑下多航天器系统分布式协同控制DISTRIBUTEDCOORDINATEDCONTROLFORMULTIPLESPACECRAFTSYSTEMSUNDERDIRECTEDCOMMUNICATIONTOPOLOGY张张张海海海博博博哈哈哈尔尔尔滨滨滨工工工业业业大大大学学学2013年年年3月月月国内图书分类号：V488.2学校代码：10213国际图书分类号：629.78密级：公开工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文有向通讯拓扑下多航天器系统分布式协同控制博士研

2、究生：张海博导师：马广富教授申请学位：工学博士学科：控制科学与工程所在单位：航天学院答辩日期：2013年3月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:V488.2U.D.C:629.78DissertationfortheDoctoralDegreeinEngineeringDISTRIBUTEDCOORDINATEDCONTROLFORMULTIPLESPACECRAFTSYSTEMSUNDERDIRECTEDCOMMUNICATIONTOPOLOGYCandidate:ZhangHaiboSup

3、ervisor:Prof.MaGuangfuAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:ControlScienceandEngineeringAliation:SchoolofAstronauticsDateofDefence:March,2013Degree-Conferring-Institution:HarbinInstituteofTechnology摘要摘要随着航天任务的复杂化，航天器的功能越来越多，若将所有功能全部集成到单一的航天器上，

4、则不可避免地给航天任务的完成带来一定的风险。近年来，随着多智能体系统协同控制研究热潮的兴起，基于一致性的分布式协同控制在多航天器编队飞行中引起了广泛的研究。以图论为工具，由图的节点代表航天器，节点间的有向路径代表航天器间的信息传递关系，为多航天器系统协同控制的研究带来了极大的方便。本文在总结现有研究成果的基础上，基于一致性算法，在有向通讯拓扑下，对多航天器系统的分布式协同控制问题进行了深入研究，主要包括以下内容：在有向通讯拓扑下分别针对领航航天器(期望姿态的表现形式)状态全局可知和局部可知两种情况，研究了多航天器系

5、统协同跟踪问题。当领航航天器状态全局可知时，考虑由修正罗德里格参数(MRP)描述的跟随航天器误差动力学方程，针对跟随航天器存在模型不确定性以及受到外部干扰的情形提出了基于非回归项的分布式自适应协同姿态跟踪控制律，使得各跟随航天器达到姿态协同并跟踪具有时变角速度的领航航天器。当领航航天器状态局部可知时，即在仅有部分跟踪航天器可获取领航航天器状态的限制下，分别针对领航航天器静止、跟随航天器保持相对指向以及领航航天器具有时变角速度三种情形提出了分布式姿态协同控制算法。当领航航天器静止时，设计分布式协同控制算法，只要航天器

6、间的有向通讯拓扑图具有有向生成树，根据Lyapunov稳定性原理及输入到状态稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性，并将上述算法扩展到各跟随航天器保持相对指向的问题中。当领航航天器具有时变角速度时，为每个跟随航天器设计两个滑模估计器，在有限时间内各跟随航天器均可估计得到领航航天器的时变状态，进一步提出了不依赖于航天器惯量的分布式自适应协同跟踪控制律。为了提高系统对干扰的鲁棒性并改善系统的收敛性能，开展了多航天器系统有限时间协同控制的研究。当不存在领航航天器时，借助反馈线性化的思想，提出了基于模型的分布式有限时间一致性

7、算法，将二阶非线性系统降阶为一阶系统，进而证明一阶系统的有限时间稳定性。在仅有部分跟随航天器可获取领航航天器状态的情形下，设计包含邻居跟随航天器信息的快速终端滑模面，提出了不依赖于模型的分布式有限时间姿态调节控制律。构造Lyapunov函数，根据扩展有限时间Lyapunov稳定性定理证明了跟随航天器-I-哈尔滨工业大学工学博士学位论文系统全局有限时间稳定。为削弱不连续控制带来的抖振，设计改进的边界层函数，克服了常规边界层内状态渐近稳定的缺陷，并证明系统的状态轨迹收敛到期望值的小邻域内。当领航航天器具有常值角速度时，

8、设计连续的有限时间估计器，考虑到航天器转动惯量的不确定性及存在外部干扰的情形，提出了分布式有限时间自适应跟踪控制律。进一步指出，如果领航航天器的角加速度是有界的，那么对于跟踪时变角速度的领航航天器，所提出的控制律也是有效的。基于一致性理论，考虑控制输入耦合的六自由度航天器运动模型，在有向通讯拓扑下对多航天器系统相对轨道及姿态的耦合协同控制问题进行了研究。在仅