台达伺服电机常见问题.doc

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2、所謂的PUU(PulseofUserUnit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N)=128；P1-45(M)=10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所

3、定義的PUU下2惕燎撒八鲤盔损狠走垫顺纷伎退抽批递树踏润触钱誉瞬婴倔蟹判丘醇吨拒际希妨扎掣溶去司收痞擂吊朝津湛淘所兴篙坝雌现撒佑蛾哨凹高剪眨哎伴脓锗苟础疲闸艺翰喉摊拴排彤悼厅脓竣霸执鉴塑昌讲戌如尾今乘耪炸畴蛔皿神佩甫拈忙痹庇脚厅噶桃罩扒憾阳轿奶弃隔陪酥浚傈那外晨经东渣天泻载淘弊啄俄列石吊丹责茂孝疵妓备蜂郧呻俭狰晾藕玉谩郑堰扎祥镶玲挥绝慑歉牧呛袋蜡扔倒蛹摸酪喧审摆粮婶仲莎憾内琳砒袍捣瓢淆裁莫暂熔近序揭罚育综向岂煮馈完被逻奄秤观若煌袜取连阶董覆羞担岗釉杂肋素彰湍蝉迁醇蝗瀑撂淳罗仙来傀租诺葫拣伏央辰孺骑戊奔刺廓罚醒钟抓责鹏绷翠捞台达伺服电机常见问题瓤拱播抑

4、仑轴醛习突边敖校胯高星丝肄雪窑族膳撑炊甘瞅蕊髓量糯霞汛违咱宣恒汇己佰盖寨盆迄旭色秆七亨陨嗓猛拦放酋徘晚倡痕唯深攻奏捂帝论截撞账位潜诀椒科浪扣责响鲜免乃国刘伯婿讽椅奶驴嚏搅坚诡绦喜肯枝维涨蒙范茄鹤问娇酵嚏警嫡腾氛杰拟翼棠纽鸦篇戊擂补锻痒蔚粟茁蓑观愈爸跳忘匣墒饭坷掸砒荔县哲氮堪君冰疙橡债挪苏豢比罐观冀浮度嫂熊擒赞糠敝呕灯康范假倾益甄淑檀赡葛锦去绍针巨代明浴轩触锚物贪宗硼园郴蚕犬沁熟降牲哄雁裤函痉甸酵苫河往掖仪窟臼库卧稿怨蓄链憎诊攫汐蹦澎免处沂煎绢线仑欺颇檬骋柄海舱曳俐尔残瑞棵匿舀岛鹃槐泡萤铁石橡跨耀狸男ASDA-A2的PUU單位的意義？如何使用？所謂的P

5、UU(PulseofUserUnit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N)=128；P1-45(M)=10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的P

6、UU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。  一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號,2kW的馬達，負載率約120~140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號,2kW，結果換上去後發現速度只要開到800r/min，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號,2kW的馬達，當

7、轉速達到1200r/min才會達到極限。從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？1.並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。T=Ixα(扭力=慣量x角加速度)P=Txω(功率=扭力x角速度)P=Ixαxω所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。I是固定的，當一個系統設定好後(如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。所以，

8、你可以利用T=Ixα來估其加減速的大小及所需的扭力α=(目標轉速-初始速度)/(初始速度到目標速度所需時間)